@H_502_0@在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备

@H_502_0@之前的博文介绍了一些使用android手机获取ROS中传感器，图像以及控制机器人小车的案例；

@H_502_0@这里主要介绍如何让ROS获取手机摄像头数据并使用，这样就不用usb_cam等，并且大部分都有手机；

@H_502_0@实验成本低，简洁易行。

@H_502_0@手机端需要安装RTSP Server等IP Camera类型APP；

@H_502_0@PC配置为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic，(14.04+indigo也可行)。

@H_502_0@首先，下载功能包并配置，编译等，如下：

@H_502_0@502_0@$ catkin_make

@H_502_0@然后，source xxx/devel/setup.bash：

@H_502_0@查看手机IP地址，并配置：

@H_502_0@export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL=rtsp://192.168.3.66:5540/ch0

@H_502_0@注意，依据自己的端口和情况进行配置。如有必要配置ACL等。

@H_502_0@这里用到的ROS功能包是rocon_rtsp_camera_relay：

@H_502_0@文件组织如下：

@H_502_0@.

├── CHANGELOG.rst

├── CMakeLists.txt

├── env-hooks

│ └── 25.rocon-rtsp-camera-relay.sh.em

├── include

│ └── rocon_rtsp_camera_relay

│ └── rocon_rtsp_camera_relay.hpp

├── launch

│ └── rtsp_camera_relay.launch

├── package.xml

├── rapps

│ └── image_stream

│ ├── image_stream.launch.xml

│ └── image_stream.rapp

└── src

├── main.cpp

└── rocon_rtsp_camera_relay.cpp

7 directories,10 files

@H_502_0@main.cpp

@H_502_0@

#include

#include

intmain(intargc,char**argv)

{

ros::init(argc,argv,"rtsp_camera_relay");

ros::NodeHandlepnh("~");

std::stringvideo_stream_url,user,password;

pnh.getParam("video_stream_url",video_stream_url);

rocon::RoconRtspCameraRelayrtsp(pnh);

ROS_INFO("RtspCamera:Initialising..");

if(!rtsp.init(video_stream_url))

{

ROS_ERROR("RtspCamera:Failedtoinitialisestream");

return-1;

}

ROS_INFO("RtspCamera:Initialised");

rtsp.spin();

ROS_INFO("RtspCamera:ByeBye");

return0;

}

@H_502_0@可以知道只需要配置合适IP即可使用非常方便。

@H_502_0@rocon_rtsp_camera_relay.cpp参考源码。

@H_502_0@

@H_502_0@具体使用说明：

@H_502_0@1 先启动手机端：

@H_502_0@

@H_502_0@配置后打开：

@H_502_0@

@H_502_0@

@H_502_0@

@H_502_0@2 PC端

@H_502_0@运行如下命令：

@H_502_0@$ roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

@H_502_0@如果没有报错，可以看到下面结果，如果报错，依据错误排查问题：

@H_502_0@... logging to /home/relaybotBox/.ros/log/7fabe4ea-15c5-11e7-bd22-00e0b4159b09/roslaunch-relaybotBox-desktop-10439.log

Checking log directory for disk usage. This may take awhile.

Press Ctrl-C to interrupt

Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://192.168.3.18:34861/

SUMMARY

========

PARAMETERS

* /rosdistro: kinetic

* /rosversion: 1.12.6

* /rtsp_camera_relay/video_stream_url: rtsp://192.168.3....

NODES

/

rtsp_camera_relay (rocon_rtsp_camera_relay/rocon_rtsp_camera_relay_node)

auto-starting new master

process[master]: started with pid [10450]

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to 7fabe4ea-15c5-11e7-bd22-00e0b4159b09

process[rosout-1]: started with pid [10464]

started core service [/rosout]

process[rtsp_camera_relay-2]: started with pid [10472]

[ INFO] [1490932367.742812354]: Rtsp Camera : Initialising..

[ INFO] [1490932369.181637729]: Rtsp Camera : Initialised

这里可以看到，最后显示Initialised，已经可以ROS已经可以查看手机的摄像头视频了：

@H_502_0@使用一些工具可以查看具体信息，如下：

@H_502_0@$ rostopic list

/rosout

/rosout_agg

/rtsp_camera_relay/camera_info

/rtsp_camera_relay/image

/rtsp_camera_relay/image/compressed

/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_descriptions

/rtsp_camera_relay/image/compressed/parameter_updates

/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth

/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_descriptions

/rtsp_camera_relay/image/compressedDepth/parameter_updates

/rtsp_camera_relay/image/theora

/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_descriptions

/rtsp_camera_relay/image/theora/parameter_updates

/rtsp_camera_relay/status

@H_502_0@

@H_502_0@

@H_502_0@

@H_502_0@

@H_502_0@

@H_502_0@手机不仅可以很方便的获取ROS中摄像头的数据，ROS也可以很方便的获取手机摄像头的数据。

@H_502_0@502_0@

概述

实时流协议(即RTSP)是IP摄像机(例如foscam)使用的网络控制协议。该包桥接从ip摄像机转换流图像，并将其提供为ROS主题。@H_196_502@

安装

> sudo apt-get install ros- -rocon-rtsp-camera-relay

执行

> export ROCON_RTSP_CAMERA_RELAY_URL = rtsp：//您的IPCAM URL> roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch - 屏幕

@H_502_0@～End～

总结

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