恩智浦智能车摄像头循迹部分

     对于恩智浦智能车竞赛已经举行了14届，从以往的电磁车已经逐渐转变成了用摄像头进行循迹。与电磁循迹对比，摄像头拥有着诸多优势，但摄像头对于很多新手入门来说却是比较困难的。下面将给新手介绍我们对摄像头循迹部分的处理。大家都知道，单片机从摄像头采集到数据后，必须对图像进行相应的二值化（即0,1）后才方便对图像进行处理。在得到二值化图像后如何进行处理并且进行巡线呢？
一获取中线

 for(j=MT9V032_H-5;j>20;j--){            for(i = 0 ;i <=MT9V032_W/2;i++){if(i==MT9V032_W/2-2){  left=MT9V032_W/2;break;}if(img[j][MT9V032_W/2-i] <= 10 && img[j][MT9V032_W/2-i-1] <= 10){  left = i;break;}                                               }for(i = 0 ;i < MT9V032_W/2;i++){ if(i==MT9V032_W/2-2){ right=MT9V032_W/2;break;}if(img[j][MT9V032_W/2+i] <= 10 && img[j][MT9V032_W/2+1+i] <= 10){  right = i;break;}      }if(j<30)midder[j]=MT9V032_W/2-(left-right)*1.5;elsemidder[j]=MT9V032_W/2-(left-right);minder=minder+(MT9V032_W/2-midder[j]);        }

获取中线的原理在于图像的中线下方往两边进行找黑线，找到黑线后进行记录。并且两边的黑线到中点的距离进行作差，即可得到对应该横的中点值，依次往上进行寻找中线，最后把所有中点与中线的误差积累在minder变量中即可得到车子里中线的偏差。
但这样获得中线的方式存在一个问题：当车模快在过弯时摄像头拍摄的位置将不会是赛道的方向，拍摄的位置可能为赛道的外侧，那么计算中线的位置将会出现问题。因此我们需要引入一个结束点，在查找中线时检测到巡线位置已经到达边缘时暂停结束巡线详细代码如图

             if(midder[j]<10||midder[j]>MT9V032_W-10||j<21){if(j>60)minder=minder*j*3.4;elseminder=minder*j*0.03;if(minder>2000)minder=2000;if(minder<-2000)minder=-2000;break;}

具体的比例系数需要大家对自己的车模进行一一的调整。

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