倍福软件安装及注意事项

一、TwinCat3安装（先安装VS）
- 1.1TwinCAT3 Full 版安装步骤
- 1.2最后安装帮助文档
二、TCP/IP通信
- 2.1.PC与PLC相连
- - 2.1.1IP地址设置
  - 2.1.2PC控制PLC
- 2.2TCP/IP通信
- - 2.2.1在链接传感器之前，可使用cdx seeker读取传感器IP地址、PORT号。
  - 2.2.2PC读取传感器数据
三、PLC调用C++工程
- 3.1.环境配置
- - 3.1.1安装一个很重要的插件： "Windows Driver Kit" (WDK) 安装这个插件是为了能在 TwinACT 3 工程环境创建和编辑 C++模块。
  - 3.1.2 在开发电脑中创建并安装数字证书
  - 3.1.3在 64 位目标控制器中安装数字证书
- 3.2创建 C++模块步骤
- 3.3创建 PLC 项目调用 C++模块（PLC和C++不要放在一个工程里）
- 3.4PLC和C++的I/O端口映射
- - 3.4.1创建C++中I/O变量
  - 3.3.2在PLC中创建I/O端口

一、TwinCat3安装（先安装VS）

这里我们就介绍如何安装 TwinCAT3 4020 Full 版本和 Infosys(帮助文档)。

1.1TwinCAT3 Full 版安装步骤

1）首先安装 TwinCAT3 Full 版本，安装包可以从 beckhoff 官方网站进行下载。
（2）双击打开 TwinCAT3 Full 文件安装包进行安装。（安装前卸载各类安全卫士和杀毒软件）

（3）这里可以选 complete 即可。

选custom可自定义安装路径，安装文件默认即可。
（4）选VS环境，红框内也要勾选

（5）点击 Install 进行安装，安装好后选择 Yes 重启。

1.2最后安装帮助文档

1.2.到了这一步我们可以直接选 complete 并且下一步

3. 也可以选择 custom，这样你就可以只选择你所需要的帮助文档的语言，并
且把 Visual Studio 2013 和 Enable automatic updates 打勾

4. 选择 Yes
注：若帮助文档没安装成功不影响使用

这样就完成了 TwinCAT3 的安装。
win10系统需在安装路径下（我的为E:\TwinCAT\3.1\System），以管理员身份运行win8settick.bat文件，重启电脑即可使用。

二、TCP/IP通信

先安装 TF6310-TCP-IP.exe ，点默认即可。

2.1.PC与PLC相连

2.1.1IP地址设置

注：在和PLC控制器相连前关掉防火墙
按照图片中的路径设置IP地址和子网编码，前两个数字必须和PLC控制器是一样的，PLC控制器0端口的IP地址为169.254.231.32，子网编码为255.255.0.0

2.1.2PC控制PLC

在SYSTEM下添加Target，按照图片中设置即可，输入IP地址点Enter Host Name/IP即可搜索到PLC。点Add Route会弹出一个窗口，不勾选ads,添加后connected下会出现一个x即代表连接成功，关掉这个窗口后在弹出的窗口中都点OK按钮。

2.2TCP/IP通信

2.2.1在链接传感器之前，可使用cdx seeker读取传感器IP地址、PORT号。

2.2.2PC读取传感器数据

使用NetAssist.exe

0x-16位，30 02-表示发送读取命令，0D 60-读取的ch1的数据
2.2.3PLC读取传感器数据
注：PC和PLC连接端口是一个地址，PLC和传感器连接端口是一个地址
使用PLC做client,传感器做server。发送命令时，命令中包含几位字符就定义几位的数组，如30 02 0D 60就定义4位的数组，一位包含两个数字，两位为一个字节。

发送命令后就可在ReceiveByte中读取到16进制的测量数据。

三、PLC调用C++工程

3.1.环境配置

3.1.1安装一个很重要的插件： “Windows Driver Kit” (WDK) 安装这个插件是为了能在 TwinACT 3 工程环境创建和编辑 C++模块。

（1）双击 KitSetup.exe
（2）选择“Build Environment”后点击 OK

（3）弹出窗口点击 OK，选默认即可，后续还会用到路径

（4）选择“I agree”后点击 OK

（5）安装完成后点击 Finish 结束

（6）随后打开【系统属性】修改环境变量，点击【环境变量】

（7）点击系统变量下的“新建”，分别填入变量名和变量值，
变量名： WINDDK7
变量值： C:\WinDDK\7600.16385.1

（8）设置好后会出现在系统变量中

3.1.2 在开发电脑中创建并安装数字证书

（1）以管理员权限打开VS目录下x64 Native Tools Command…窗口。
2）创建证书并保存，输入以下指令： makecert -r -pe -ss PrivateCertStore –n CN=MyTestSigningCert MyTestSigningCert.cer。敲回车后提示 Succeeded

（3）命令栏输入 certmgr.msc 打开证书管理查看到刚才的证书创建成功
注意：千万不要多次添加，如果看到有重复的必须手动删除。

（ 4）再次以管理员权限打开 Visual Studio 2012/2013 命令提示窗口，输入命令激活测试证书： bcdedit /set testsigning yes。
若出现以下报错

需要在开机时进入BIOS CMOS设置。把安全启动关闭。英文为 Secure Boot Policy。
然后再用管理员执行BCDEDIT的命令就可以了。
（ 5）接下来打开系统环境变量添加新的系统变量
变量名： TWINCATTESTCERTIFICATE
变量值： MyTestSigningCert
注意：做好以上步骤后必须重启电脑，你会发现电脑右下角显示以下内容

3.1.3在 64 位目标控制器中安装数字证书

如果所开发的 C++或者 Matlab/Simulink 模块运行在 EPC 或者 IPC 中，那这台目标控制器也需要安装并配置 64 位数字证书。
（1）手动导出此授权，在 certmgr 中找到此证书，右键导出

此前一直点默认选项即可

（2）拷贝证书到控制中双击进行安装，点击 Install Certificate

（3）随后打开 CMD，输入命令激活测试证书： bcdedit /set testsigning yes

3.2创建 C++模块步骤

（ 1）新建 C++项目 TwinCAT Driver Project，并且选择 TwinCAT Module Class 点击Add

（ 2）打开 TMC 文件，首先建立一个接口，右键 Data Types 点击 Add new interface

（ 3）随后在新建接口下新增一个方法，并且修改接口名字和 2 个方法的名字
例如：接口名： I_PLCcontrol
方法名： ADDMethod（函数接口，需要几个函数就添加几个method）

（ 4）分配此方法的返回类型是 INT 类型，点击下图中红色方块

（ 5）找到 INT 类型点击确定

（ 6）在 ADDMethod 中添加 2 个行参，分别是 Parameter1 和 Parameter2，类型都是 INT 类型

（ 7）接口和方法创建好后，对此接口进行注册实现，选择 implemented interfaces，点击加号

（ 8）找到刚才创建的 I_PLCcontrol 进行添加

随后就出现在了 implemented interfaces 栏中
随后就出现在了 implemented interfaces 栏中

（ 9） TMC 编辑完毕后，右键 C++项目点击 TwinCAT TMC Code Generator

在 Module1.cpp 中就可以看到新增的接口实现可以写代码

（10）写一个简单的算法， 2 个行参 Parameter1+Parameter2，之后得到的结果给到返回类型

（11）写好实现代码后右键项目进行编译检查是否有错

（ 12）编译没有错后我们可以支持把 C++写好的代码进行发布，编译成二进制驱动文件，也就是 TcCOM，这种类似 COM 组件的方式可以直接复制到没有完整版VS 的电脑中使用，优点是反复利用 TcCOM 组件，保护源代码等等
重新打开 TMC，选择 Deployment，选择需要发布的平台（ 32 位还是 64 位，64位电脑可把62位删除）

（ 13）重新更新下 TMC 文件

（ 14）随后右键 C++项目选择 TwinCAT Publish Modules 进行模块导出

（15）我们也可以通过路径 C:\TwinCAT\3.1\CustomConfig\Modules 找到导出的模块

在使用matlab生成的C++代码时，注意以下几点：
1.先对类进行声明，再在接口函数中进行调用

2.C++中数学库使用的头文件是#include ，在twincat中应使用#include “TcMath.h”
3.出现下面报错时

找到相应代码，更改为twincata的定义形式，如下所示将1中fmod函数改为2中的形式
（1）. tmp = std::fmod(tmp, 256.0);
（2）. tmp = fmod_(tmp, 256.0);
4.对于如下报错

在相应的c文件最前面添加
#include “TcPch.h”
#pragma hdrstop
5.将类定义的头文件中的输入和输出更改为public变量，如图中将
// External inputs
ExtU_Epin_Single_Test2_T Epin_Single_Test2_U;
// External outputs
ExtY_Epin_Single_Test2_T Epin_Single_Test2_Y;
变为public变量

3.3创建 PLC 项目调用 C++模块（PLC和C++不要放在一个工程里）

（1）右键 TcCOM Objects 添加新项目

（2）选择 C++Modules 下添加之前发布的模块

（ 3）新建 PLC 项目

（ 4）添加功能块，修改功能块名称并把 implements 打勾，点击图片中红色选项。

（ 5）从中找到之前在 C++项目创建好的接口 I_PLCcontrol

（ 6）选择好后点 OK

默认实现这个接口的功能块是空的，所以里面有很多需要自己写

可以将不是自己定义的删掉
（ 7）首先把不必要的一些 Method 删除，只留下 ADDMethod，并且如果希望此功能块可以调用 C++中 I_PLCcontrol，且可执行此接口中的方法，就必须编写接口查找的代码，而且此代码必须是执行功能块前就完成，因此我们需要用到类似高级语言中构造函数的功能，在 TC3-PLC 中也有着类似的功能，右键功能块添加Method

8）在下拉框中可以发现， TC3 中已经有 3 个特殊方法供我们使用，其中 FB_init就是构造函数， FB_exit 就是析构函数，我们依次添加这 2 个方法（这两个必须添加）

（ 9）接下来开始对功能块中 3 个方法编写代码，以达到可以访问 C++接口，并且使用接口下的方法目的

（ 10）接下来写简单的代码，以下代码仅供参考，截图如下：

（ 11）在主程序中编写调用 C++中方法的代码

（ 12）右键 PLC 项目进行编译。

（ 13）为了把此功能块绑定 C++实例模块，双击 PLC 项目的 instance，选择 symbol initialization，把 value 设置为所调用的 C++模块

（ 14） active configuration 激活配置并且下载程序，可以发现 in1 赋值 123， in2 赋值 456，得到 out1 的结果自动就计算出是 in1 和 in2 的和为 579

3.4PLC和C++的I/O端口映射

3.4.1创建C++中I/O变量

（1）按照3.2（1）中步骤创建c++工程，选取下图所示的class

（2）双击 TMC Files 下的 test.tmc 开始创建变量

（3）点开 Data Areas 下的 Inputs 和 Outputs 可以发现系统已经创建了 3 个变量，可以用系统给的变量，当然也可以手动新建。

（4）先手动创建一个 Inputs 变量，右键 Inputs 下的 Symbols，选择 Add new symbol，

（5）把新建的变量名字和类型分别改成如图所示： Name： change； Select： bool。

（6）同样也创建一个输出变量 icount，类型为 int

（7）变量写好后右键 test Project，选择 TwinCAT TMC Code Generator 重新生成
TMC 代码。

（8）双击 Source Files 文件夹下的 Module1.cpp 开始写 C++程序，程序编写在
//TODO: Replace the sample with your cyclic code 下面，也就是下图中红色部分，
可以发现新创建的 C++项目中已经自带一条简单的程序，我们可以删除，替换成
我们所需要的程序。

注：IO映射时C++的状态如下

使用matlab生成的C++代码时，在PREOP TO SAFEOP模块中添加初始化程序

在SAFEOP to PREOP中添加终止程序

在Cycle中正常添加运行程序

（9）把程序删除后用刚才创建的 2 个变量编辑一条简单的程序， change 导通
触发 icount 计数器累加计数的功能。

（10）程序写好后右键 test Project 选择生成开始编译 C++项目。

（11）右键 test 选择添加新项开始添加 C++接口模块，

（12）弹出窗口选择 CModule1[module]后点击 OK

（13）添加完成后可以在 test 这个 C++项目中看到此项目的一些 IO 变量，

（14）双击 test_Obj1（CModule1），把新建的 Task 分配给 C++项目，

3.3.2在PLC中创建I/O端口

（1）先创建PLC工程（使用Tccom接口的话需disable C++工程或在另一个工程下添加PLC）
（2）打开 POUs 下的 MAIN 编辑 PLC 程序，创建两个变量即可，

（3）程序写好后右键 test Project 选择“生成”开始编译程序。

（4）分别把 PLC 程序中两个变量链接到 C++程序中两个变量上去。
（5）打开菜单栏 TwinCAT，选择 Activate Configuration 把配置下载到控制器中，

（6）提示切换到运行模式点击确定

（7）在工具栏中点击“Login”把程序在线。

（8）随后点击“Start”把程序运行

（9）在 change 类型旁边的准备值点成 TRUE，如图

（10）工具栏找到“Write values”对 change 赋值

最终就可以观察到 icount 在不断做累加

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