STM32 FOC5.2电机库中中的电流采样改为反向放大

使用STM32 FOC 5.2的电机库，硬件做电流采样时使用的是反向放大，但是电机库中使用的是同向放大，ST的配置上位机中的电流采样参考如下图：

可是我们的电流采样电路如下：

所以要修改ST的FOC电机库源码，路径是：../MCSDK_v5.2.0-Full/MotorControl/MCSDK/MCLib/F1xx/Src/r3_hd2_pwm_curr_fdbk.c 对应函数改动如下：

void R3HD2_GetPhaseCurrents( PWMC_Handle_t * pHdl, Curr_Components* pStator_Currents )
{uint8_t bSector;int32_t wAux;PWMC_R3_HD2_Handle_t * pHandle = (PWMC_R3_HD2_Handle_t *) pHdl;/* Deactivate TIMx CH4 to disable next triggers using bit-banding access */*(uint32_t*) (pHandle->wTIMxCH4_BB_Addr) = 0u;/* Reset the SOFOC flag to indicate the start of FOC algorithm*/pHandle->bSoFOC = 0u;bSector = (uint8_t) pHdl->hSector;switch ( bSector ){case SECTOR_4:case SECTOR_5:/* Current on Phase C is not accessible     *//* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value) */wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );wAux *= 2;wAux = wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;/* Saturation of Ia */if ( wAux < -INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;}else if ( wAux > INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;}else{pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;}/* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value) */wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );wAux *= 2;wAux = wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseBOffset ) ;/* Saturation of Ib */if ( wAux < -INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;}else if ( wAux > INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;}else{pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;}break;case SECTOR_6:case SECTOR_1:/* Current on Phase A is not accessible     *//* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value) */wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );wAux *= 2;wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseBOffset ) ; //Ib/* Saturation of Ib */if ( wAux < -INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;}else if ( wAux > INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;}else{pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;}/* Ia = -Ic -Ib */wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );wAux *= 2;wAux = (int32_t) pHandle->wPhaseCOffset - wAux;  //IcwAux -= (int32_t) pStator_Currents->qI_Component2; //-Ic-Ib wAux = -wAux-pStator_Currents->qI_Component2/* Saturation of Ia */if ( wAux > INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;}else if ( wAux < -INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;}else{pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;}break;case SECTOR_2:case SECTOR_3:/* Current on Phase B is not accessible     *//* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value) */wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );wAux *= 2;wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;/* Saturation of Ia */if ( wAux < -INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;}else if ( wAux > INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;}else{pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;}/* Ib = -Ic -Ia */wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );wAux *= 2;wAux = (int32_t) pHandle->wPhaseCOffset - wAux;wAux -= (int32_t) pStator_Currents->qI_Component1;/* Saturation of Ib */if ( wAux > INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;}else if ( wAux < -INT16_MAX ){pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;}else{pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;}                     break;default:break;}pHandle->_Super.hIa = pStator_Currents->qI_Component1;pHandle->_Super.hIb = pStator_Currents->qI_Component2;pHandle->_Super.hIc = -pStator_Currents->qI_Component1 - pStator_Currents->qI_Component2;
}

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