波卡链Substrate （7）Grandpa协议三“2阶段同步”

1. 预投票pre-vote+预执行pre-commit

step0. 假设当前是第r轮，一个voter 在(r-1)轮完成后，并且收集完之前所有轮投票的情况下可以进行第r轮投票

step1. 如果v是primary，广播上一轮r-1轮的Estamete(pre-vote_V(r-1,v), pre-commit_C(r-1,v))
（Estimate包含了所有本可以在r轮最终确定却实际上没有被最终确定的区块的信息）

step2. 等待网络延迟2T后，每个验证器为它理想的最高区块广播“预投票”pre-vote（如果绝大多数验证者是诚实的，这个区块应该扩展主广播的链）

step3. 每个验证器根据一组pre-vote计算可以最终确定的最高块。等待网络延迟2T或者确定没有更好的区块后，将结果广播出去(pre-commit)；

g(V(r−1,v)) ≥ B >(V(r-1,v),C(r-1,v))
pre-commit消息内容的创建方式：通过组合pre-vote的一致同意者（可能是多个）

step4. 当v接收到足够的 pre-commit 的消息能够确认区块后就会形成 commit 的消息，一般认为大于 2/3 就可以被确认了。结果也可能是null。

T：网络传播消息时间
v：投票者
r：当前轮数
g()：寻找前面的共同祖先function
vote 投票内容:signed(区块哈希, r, type of vote)

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