示教器重定位下机器人动作_PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第二十课 atc爪手安装与卸载...
快换类型的工具应用很多，在项目中一台机器人可能既要进行取放工作，还要进行焊接工作，需要在焊枪和爪手直接切换，在PS软件中我们将使用Mount和UnMount指令来实现工具的安装与卸载，下面进行详细操作步骤讲解：
1、在进行安装之前，我们需要在Atc和爪手上分别创建base坐标和tcp坐标。下面先将Atc安装到机器人第六轴法兰。选择Atc打开重定位对话框，然后选择Atc的Atc_base坐标和机器人的TCPF坐标，点击应用，如下图所示；
2、完成以上操作后将Atc附加到机器人第六轴k7上面，如下图所示；
3、新建机器人通用程序，名称为爪手安装与卸载，工具一项不选择，如下图所示，确定；
4、机器人当前位置(原点位置)添加3个点，两个点作为Home点，另一个点via13利用重定位命令将其移动到爪手base坐标位置，如下图所示；
5、移动完成后将via13复制一个，然后重新命名为pick和place，即爪手的安装与卸载位置，见下图；
6、选择pick点，然后右键打开示教器对话框，添加爪手安装指令；
7、在示教器对话框中，点击右下角的添加，展开命令栏选择Mount安装工具，弹出Mount对话框，选择爪手和爪手Tcp，确定；
8、选择place点，重复上述步骤，点击右下角的添加，展开命令栏选择UnMount卸载工具，弹出UnMount对话框，选择爪手和机器人Tcp，确定；
9、将机器人跳转到pick点，然后在pick点前插入一个过度点p1，打开示教器对话框将Home和P1的工具坐标Tool Frame全部改为机器人的tool坐标；
10、将机器人跳转到pick点，然后在pick点后插入一个过度点p2，打开示教器对话框将P2的工具坐标Tool Frame改为爪手的工具坐标Gr_tcp；
11、选择p2点，利用重定位功能将p2点移动到爪手tcp位置，然后通过放置操控命令将p2点沿z向移动-500(即将爪手抬高500)；
12、选择place点，右键打开示教器对话框将工具坐标Tool Frame改为爪手的工具坐标Gr_tcp，然后将机器人跳转到pick点，利用重定位功能将place点移动到爪手tcp位置，复制p1点到place后面，完成后如下图。机器人的动作流程为：机器人从Home出发到达Pick点装载工具，然后将工具抬高500到p2点，最后到place点卸载工具，回到Home点位置；
13、需设置每个点的工具坐标，Home、p1点的工具坐标为机器人工具坐标，p2、pick和place点的工具坐标为爪手工具坐标。即爪手安装到机器人之后，所有的点工具坐标切换为爪手工具坐标，未安装之前或者卸载后为机器人工具坐标。
示教器重定位下机器人动作_PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第二十课 atc爪手安装与卸载...相关推荐
- 机器人建模中移动关节如何建立坐标系_PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第十四课 机器人机构定义...
1.加载安川机器人MA1440-MH12到PS中,选中机器人,点击建模一栏下面的设置建模范围命令,机器人图标上会出现一个M: 2.创建base.tcp以及机器人各关节坐标,并重新命名以示区分: 3.用 ...
- 示教器重定位下机器人动作_ABB基础知识8：手动操作ABB机器人
华仔:致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验,所写文章多为学习与兴趣所致,若有不足之处,还请读者多多包涵. 学习内容: 1.手动操作界面 2.单轴运动 3.线性运动 4.重定位运动 ...
- 示教器重定位下机器人动作_ABB机器人基础应用练习题
ABB机器人基础应用练习题 ABB Engineering Shanghai Ltd.3BCN700000Issued by DivisionDateLanguageRevisionPageFlexi ...
- 示教器重定位下机器人动作_ABB机器人学习笔记（四）-手动操纵机器人
接上继续学习,手动操纵机器人共有三种模式:单轴运动,线性运动和重定位运动. 1.单轴运动:一般的,ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴,每次手动操纵一个关节轴的运动,称之为单轴运动. ...
- 下图为双总线结构机器的数据通路_PDPS机器人虚拟调试 弧焊仿真 第一课 弧焊项目创建...
在本例中,将主要以三轴变位机双机弧焊系统来进行PDPS软件的学习操作.具体操作如下: 1.新建项目文件夹2Robot_ARC,并创建子文件夹Resource及下图所示各文件夹(项目临时存储等操作需要用 ...
- 《延世大学韩国语教程2》第二十课 办公室（下）
一.课文 제20과 사무실 (4) 회사원1: 퇴근 안 하십니까? 회사원2: 전 아직 일이 좀 남았는데 먼저 가십시오. 회사원1: 중요한 게 아니면 같이 나갑시다. 회사원2: 이건 ...
- FANUC机器人动作指令的定位类型FINE和CNT详解
FANUC机器人动作指令的定位类型FINE和CNT详解 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站,通俗易懂,风趣幽默,忍不住分享一下给大家.点击跳转到网站. FANUC机器人的定位类型,即定义动作指令中 ...
- ABB机器人动作监控和无动作执行的使用
动作监控功能,也就是通常我们所说的碰撞保护功能,可以减少碰撞对机器人产生的影响力.目前主流机器人上都有类似的碰撞保护的功能.ABB机器人称这个功能叫做"动作监控". 除此之外ABB ...
- 发那科机器人控制柜示教器不通电_分享ABB机器人控制柜和本体的接线，给刚入门机器人的新人...
新人在接触机器人的时候,一般不清楚到底机器人本体和控制器需要接多少线,接下来我来和大家分享下ABB机器人控制柜IRC5 Compact控制柜和机器人本体IBR1200的接线. 机器人与控制柜需要三条连 ...
最新文章
- Java指令启动jar
- 软件测试2019：第三次作业
- 如何写架构说明书(1)
- nginx模块学习六 add_header 跨域访问
- 【STM32】位带原理分析和应用
- 完全禁用Microsoft Compatibility Telemetry
- 双网卡绑定linux7.2,CentOS 7.2 bond实现网卡聚合链路(双网卡绑定)脚本及验证(适合云平台)...
- 【英语学习】【Level 07】U04 Rest and Relaxation L1 Waiting to board a train
- java面试要点---ArrayList list = new ArrayList(); 在这个泛型为Integer的ArrayList中存放一个String类型的对象。
- VC菜菜鸟-创建一个简单的多线程任务
- pip 安装包时出现的连接超时、host不信任问题解决方案
- 【算法设计与分析】01 算法涉及的研究内容概述
- 电力拖动计算机系统考试,安徽工程大学期末考试《电力拖动自动控制系统》往年简答题答案范围总结.doc...
- windows server 2012 AD 活动目录部署系列（二）创建域控制器
- Chrome下载文件，文件名出现乱码解决
- 更换一寸照片底色蓝色底，红色底白底一寸照怎么做ps教程简单快速快捷方法办法ps学习ps教学ps教程
- spring boot check/token Principal 如何注入
- @赛迪顾问拍了拍我：数据标注基地全国多点开花
- matlab实用函数汇总
- 关于瞳孔跟踪、面部器官识别的最终UI界面