文章目录

一、演示
二、简介
三、代码修改
- 1. 后台数据获取
- 2. json 文件
- 3. 前台显示
- 4. APM 中电压校准
- 5. 工程文件部分
四、其它方法介绍（PX4）

关于QGC地面站其它文章请点击这里: QGC地面站

一、演示

老规先演示，看效果：

PX4 中：

数据列表中的 voltage 为电池组中获取的，PX4 中可以获取到

APM 中：

数据列表中的 voltage 为电池组中获取的，APM 中获取不到

二、简介

起因是在 APM 中无法在BATTERY_STATUS 帧中获取电压信息

而在 SYS_STATUS 系统状态中存在电压信息，于是乎想调用 SYS_STATUS 中的 voltage_battery

同样 PX4 中也可这样操作，你如果不想改地面站，那就改飞控的 BATTERY_STATUS 数据源吧~

三、代码修改

1. 后台数据获取

● Vehicle.cc

//92：定义字段，将通过 "myVoltage" 找到 voltage 的数据
const char* Vehicle::_myVoltageFactName =            "myVoltage";//149：初始化 _myVoltageFact
, _myVoltageFact                (0, _myVoltageFactName,         FactMetaData::valueTypeDouble)//297
, _myVoltageFact                    (0, _myVoltageFactName,         FactMetaData::valueTypeDouble)//404
_addFact(&_myVoltageFact,            _myVoltageFactName);//1339 在 _handleSysStatus(mavlink_message_t& message) 函数中获取电压
double voltage = static_cast<double>(sysStatus.voltage_battery)/1000;
_myVoltageFact.setRawValue(voltage);

● 2. Vehicle.h

//293
Q_PROPERTY(Fact* myVoltage          READ myVoltage               CONSTANT)//609
Fact* myVoltage                        () { return &_myVoltageFact; }//1217
Fact _myVoltageFact;//1262
static const char* _myVoltageFactName;

2. json 文件

{"name":             "myVoltage","shortDesc":        "Current voltage","type":             "double","decimalPlaces":    2,"units":            "v"
}

3. 前台显示

● 在 FlyViewWidgetLayer.qml 最后调用：

VoltageTest {anchors.top:                parent.topanchors.topMargin:          50anchors.horizontalCenter:   parent.horizontalCenter
}

● VoltageTest

可以参考此文 Qt QML 基于画布的扇形的进度条（Canvas）

import QtQuick 2.12
import QGroundControl.Vehicle       1.0
import QGroundControl               1.0
import QGroundControl.ScreenTools   1.0
import QGroundControl.Controls      1.0
import QGroundControl.FactSystem    1.0
import QGroundControl.FactControls  1.0Rectangle {id:     valuesRootwidth:   rowRoot.width + 10height:  rowRoot.height + 10color:   "black"///----内部使用：property var  _activeVehicle:   QGroundControl.multiVehicleManager.activeVehicle ? QGroundControl.multiVehicleManager.activeVehicle : QGroundControl.multiVehicleManager.offlineEditingVehicle///---另外个版本获取电压property var voltageVal:                 _activeVehicle ? _activeVehicle.voltage0 :  0property var voltageMax:   4.2 * 6     //6sproperty var voltageMin:   3.7 * 6     //6s///--只读常量readonly property color      _themeColor:                "#00EC00"readonly property real       _mar:                       5readonly property real       defaultWidgetsWidth:        (ScreenTools.isMobile ? 50*2 : 50)readonly property real       defaultWidgetsHeight:       (ScreenTools.isMobile ? 35*2 : 35)readonly property real       _pointSize:                 12///--获取模型的颜色function getModelColor(fact) {//voltage 22.2~25.2if(fact > voltageMin +  (voltageMax-voltageMin) * 0.3)          return _themeColorif(fact > voltageMin +  (voltageMax-voltageMin) * 0.1)          return "yellow"if(fact >= voltageMin + (voltageMax-voltageMin) * 0.0)          return "red"return _themeColor}//电压显示Row {id:                             rowRootanchors.centerIn:               parentspacing:                        5property Fact fact:             _activeVehicle.getFact("myVoltage");Column {spacing:                        0anchors.verticalCenter:         parent.verticalCenterQGCLabel {id:                         sgLabelcolor:                      getModelColor(rowRoot.fact.enumOrValueString)horizontalAlignment:        Text.AlignHCentertext:                       qsTr("电压")font.pointSize:             _pointSizefont.bold:                  true}QGCLabel {horizontalAlignment:        Text.AlignHCentercolor:                      sgLabel.colortext:                       rowRoot.fact.valueEqualsDefault ?  " " : rowRoot.fact.value.toFixed(1)  + rowRoot.fact.unitsfont.pointSize:             _pointSizefont.bold:                  true}}Loader {id:                         loaderDashanchors.verticalCenter:     parent.verticalCentersourceComponent:            canvasDash}Component.onCompleted: {loaderDash.item._text = "v"}///--更新值和颜色Timer{id:             timerinterval:       1000running:        truerepeat:         trueonTriggered: {var val = isNaN(rowRoot.fact.enumOrValueString) ? 0.0 : rowRoot.fact.enumOrValueString          //初步判断是否有效val = (val<0) ? 0 : val                                                         //初步判断是否为0val= (val - voltageMin) / (voltageMax - voltageMin) * 100loaderDash.item._value = (val<0) ? 0 : valloaderDash.item._color = sgLabel.color}}}///------------------ 动态小仪表 ------------------///电压和油门Component {id: canvasDashItem {width:  defaultWidgetsWidthheight: defaultWidgetsHeightanchors.centerIn:   parentproperty real _value                : 0property real _angle:               (_value * (180-10) / 100 + (180+10))property string _text :             ""property color _color:              '#01E9A9'property color _backgroundColor:    "white"on_ValueChanged: canvas.requestPaint();Canvas{ ///画布id: canvaswidth:  parent.width       //40height: width/2            //20anchors.centerIn:           parentcontextType:  "2d";function paintGimbalYaw(ctx,x,y,r,angle1,angle2,color) {ctx.fillStyle = colorctx.save();ctx.beginPath();ctx.moveTo(x,y);ctx.arc(x,y,r,angle1*Math.PI/180,angle2*Math.PI/180);ctx.closePath();ctx.fill()ctx.restore();}onPaint: {var ctx = getContext("2d");  ///画师paintGimbalYaw(ctx,canvas.width/2, canvas.height, canvas.width/2,      180,  360,  _backgroundColor)//'#005840')paintGimbalYaw(ctx,canvas.width/2, canvas.height, canvas.width/2,      180,  _angle, _color)paintGimbalYaw(ctx,canvas.width/2, canvas.height, canvas.width/2*0.85,  0,    360,  "#142c29")paintGimbalYaw(ctx,canvas.width/2, canvas.height, canvas.width/2*0.7, 180,  360,  _backgroundColor) //'#005840')paintGimbalYaw(ctx,canvas.width/2, canvas.height, canvas.width/2*0.7, 180,_angle,  _color)paintGimbalYaw(ctx,canvas.width/2, canvas.height, canvas.width/2*0.6, 0,   360,    "#142c29")}//文字QGCLabel {id:                         txt_progressvisible:                    _text != ""anchors.bottom:             parent.bottomanchors.bottomMargin:       ScreenTools.isMobile ? -7 : -2anchors.horizontalCenter:   parent.horizontalCenterfont.pointSize:             11text:                       _text       //"V"color:                      _colorfont.bold:                  true}}}}
}

如果多个数据，加入Repeater-model 这将是个很好的模型框架

4. APM 中电压校准

就是此处的电压：

//                        property Fact vehicleVoltage:   _batteryFactGroup.voltageproperty Fact vehicleVoltage:   controller.vehicle.myVoltage

PX4 中没有修改校准，可以自己动手，其实一样

5. 工程文件部分

● qgroundcontrol.qrc

<file alias="QGroundControl/FlightDisplay/VoltageTest.qml">src/FlightDisplay/VoltageTest.qml</file>

● FlightDisplay\qmldir

VoltageTest                     1.0 VoltageTest.qml

四、其它方法介绍（PX4）

在 v4.1 后的版本中，是动态实例化的电池组，咱们也从电池组中快速获取电压，只贴出关键代码：

vehicle.cc//构造函数中开定时器不断调用 getVoltage0()connect(&_upVoltageTimer, &QTimer::timeout, this, &Vehicle::getVoltage0);_upVoltageTimer.start(1000);bool Vehicle::getVoltage0(void)
{if(_batteryFactGroupListModel.count() < 1) {qDebug() << ("Valtage invalid!!!");return false;}QmlObjectListModel* batteriesList = batteries();VehicleBatteryFactGroup * groop = batteriesList->value<VehicleBatteryFactGroup*>(0);_voltage0 = groop->voltage()->enumOrValueString();emit voltage0Changed(_voltage0);return true;
}//start_cch_20210714
void Vehicle::setVoltage0(QString voltage0) {if(_voltage0 != voltage0) {_voltage0 = voltage0;emit voltage0Changed(_voltage0);}
}

前台调用：

property var voltageVal:                 _activeVehicle ? _activeVehicle.voltage0 :  0

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