simpleFOC移植
稚晖君讲解

1、用的是compare和five那个

2、FOC（field-oriented control）为磁场定向控制，又称为矢量控制（vectorcontrol），是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM permanent-magnet synchronous motor）高效控制的最佳选择。FOC 可以精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。目前已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受瞩目。

3、FOC的优势

低转速下控制
由于控制原理的区别，无刷电调只能控制电机工作在高转速下，低速下很难控制；而FOC控制器则完全没有这个限制，不论在什么转速下都可以实现精确控制。
电机换向
同上面的理由，由于无感电调无法反馈转子位置，因此很难实现电机正反转的换向；而FOC驱动器的换向性能极其优秀，最高转速下正反转切换可以非常顺畅；此外FOC还可以以能量回收的形式进行刹车控制。
力矩控制（力矩和电流成正比）
普通电调都只能控制电机转速，而FOC可以进行电流（力矩）、速度、位置三个闭环控制。
噪音
FOC驱动器的噪音会比电调小很多，原因是普通电调采用方波驱动，而FOC是正弦波。

4、电调的优势：

兼容性
电调驱动不同的BLDC不需要进行参数整定，而FOC需要。
算法复杂度
电调的算法实现更简单，运算量少，很适合需要提高带宽的超高转速电机。
成本
电调的成本比FOC低很多。

5、控制过程

对电机三相电流进行采样得到：ia、ib、ic；
将 ia、ib、ic 经过 clarke 变换得到 iα、iβ；
将 iα、iβ 经过 park 变换得到 iq、id；
计算 iq、id 和其设定值 iq_Ref、id_Ref 的误差；
将上述误差输入到两个 PID（只用到 PI）控制器，得到输出的控制电压 Vq、Vd；
将 Vq、Vd 进行反 park 变换得到 Vα、Vβ；
将 Vα、Vβ 输入 SVPWM 模块进行调制，合成电压空间矢量，输出该时刻三个半桥的开关状态进而控制电机旋转；
循环上述步骤。

坐标变换

视频讲解
由于直接检测到的三相电流正弦的，因此控制极为不变，因此需要将其变换为一个常数，这样控制就方便了。首先将三相电流经过Clarke变换，变换到静止坐标系α、β上，这个就从三相变为了两相正弦了；再经过Park变换，这里要用到转动的角度，将静止坐标系变换到同步旋转坐标系了（同步旋转坐标系，就是建立在旋转体上的），此时起到驱动作用的只有q，如果我们想要保持驱动力恒定，那么仅需通过PID 控制q轴大小恒定，而d轴对驱动不起作用，只会起到发热作用，因此我们将d轴的大小控制为 0；这里我们再将所控制的值转换为静止坐标系的值，也就是反Park变换，因为SVPWM控制就需要用到反Park的值，也就是静止坐标系的值。

Clark变换

如果要平稳地驱动三相电机转动，我们就需要生成三个相位相差 120 度的正弦波，三相正弦波会合成一个矢量，这个矢量就会不停的旋转。我们要变换的就是这个矢量。
首先将这个矢量变换到α和β轴上，也就是Clark变换。
因为abc与α、β轴（静止坐标系）的夹角是固定的，因此变换矩阵都是常数。
合成到α、β轴上后有什么作用呢：
1）SVPWM中用来判断现在这个矢量在哪个扇区。
2）在SVPWM中用来计算V1/V2（也就是相邻的两个基矢量，基矢量就是110这种，也就是6个mos管哪个导通这种）导通的时间。因为就是通过导通时间来代表基矢量的长度，用来合成这个矢量。

Park变换

将静止坐标系（α、β），转换到旋转坐标系，即将 Clarke 变换后的 α—β 坐标系旋转θ度，其中θ为转子旋转的角度，旋转角度θ需通过编码器/霍尔传感器读取
我们直接控制的就是Id,Iq。其中，**Id（励磁电流分量）**设置为0，Iq设置为我们想要的，如果恒推力的话，q就是一直不变的。我们直接给定一个iq，然后与反馈回来的iq作差，传递给pid模块，然后给出输出，再反Park变换转换为αβ（这里需要角度值，因为iq就是一个大小，需要给定他的位置）给SVPWM，通过SVPWM控制mos管实现控制。
所以此时wt（也就是角度）的大小就非常重要了。也就是αβ值是一直在变的，但是为什么dq值是恒定的呢，也可以看做是因为乘以了角度的关系。可以看上面的park变换公式
至此坐标变换就都完成了，接下来就将变换好的dq轴进行PID控制后的值，进行反Park变换（因为SVPWM 算法的实现需要用到静止的 α—β 坐标系，所以当我们完成了控制信号的 PID 运算后，还需进行反 Park 变换。），输入到SVPWM