intel D435i 双目相机拍摄图片并保存 python调用示例

程序说明：

本程序提供了一个最简单的python调用Intel双目相机D435/D435i的方法，作用是调用相机拍摄图片并保存到本地。

可拍摄的图片有：左目图像/右目图像/RGB图像/深度图像/深度颜色渲染图像

若要调整 保存路径、图片分辨率 可以根据需要修改代码。

运行程序前需要在当前路径创建一个名为“camera_shot”的文件夹，如果文件夹名称错误或者路径错误是找不到拍摄的图片的。

python 示例代码如下：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2counter = 0
# 若要保存到其他文件夹，修改此路径
folder = './camera_shot/'
def shot(pos, frame):global counterpath = folder + pos + "_" + str(counter) + ".png"cv2.imwrite(path, frame)print("snapshot saved into: " + path)pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
# 配置深度和颜色流
# 10、15或者30可选,20或者25会报错，其他帧率未尝试
# 配置颜色相机
config.enable_stream(rs.stream.color, 848, 480, rs.format.bgr8, 15)
# 配置红外相机
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 848, 480, rs.format.y8, 15)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 848, 480, rs.format.y8, 15)
# 配置深度图像
config.enable_stream(rs.stream.depth, 848, 480, rs.format.z16, 15)
# Start streaming
profile = pipeline.start(config)# 创建对齐对象, rs.align 允许我们将深度帧与其他帧对齐, "align_to" 是计划对其深度帧的流类型
align_to = rs.stream.color
align = rs.align(align_to)try:while True:frames = pipeline.wait_for_frames()# 将深度框与颜色框对齐aligned_frames = align.process(frames)# 获取对齐帧aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()if not aligned_depth_frame:continuedepth_frame = 50*np.asanyarray(aligned_depth_frame.get_data())# 将深度图转化为伪彩色图方便观看depth_colormap = cv2.applyColorMap\(cv2.convertScaleAbs(depth_frame, alpha=0.008), cv2.COLORMAP_JET)# cv2.imshow('1 depth', depth_colormap)# color framescolor_frame = aligned_frames.get_color_frame()if not color_frame:continuecolor_frame = np.asanyarray(color_frame.get_data())# cv2.imshow('2 color', color_frame)# left　framesleft_frame = frames.get_infrared_frame(1)if not left_frame:continueleft_frame = np.asanyarray(left_frame.get_data())cv2.imshow('3 left_frame', left_frame)# right framesright_frame = frames.get_infrared_frame(2)if not right_frame:continueright_frame = np.asanyarray(right_frame.get_data())cv2.imshow('4 right_frame', right_frame)c = cv2.waitKey(1)# 如果按下ESC则关闭窗口（ESC的ascii码为27），同时跳出循环if c == 27:cv2.destroyAllWindows()breakif c == ord('t'):# 默认保存五张图片，如果不需要保存某图像把对应那行代码注释掉即可shot('left_shot', left_frame)shot('right_shot', right_frame)shot('color_shot', color_frame)shot('depth_colormap', depth_colormap)shot('depth_frame', depth_frame)counter += 1finally:# Stop streamingpipeline.stop()

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