Turtlebot2激光雷达(Rplidar)gmapping构建地图

Turtlebot2激光雷达(Rplidar)gmapping构建地图测试环境ubuntu16.04 + kinect
已安装Turtlebot包，具体安装：deb包安装 | 源码安装
依赖包：
Turtlebot应用包，https://github.com/ncnynl/turtlebot_apps.git
激光雷达rplidar一代驱动，https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
*2、建立工作空间，初始化

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ catkin_init_workspace

3、将下载turtlebot_apps和rplidar_ros两个功能包复制到创建的工作空间的src路径下,，编译功能包*

$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

4、添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ gedit ~/.bashrc
$ source /home/用户名/turtlebot_ws/devel/setup.bash

刷新配置

$ source ~/.bashrc

或

$ rospack profile

5、创建激光雷达(Rplidar)的串口别名

确认idVendor和idProduct，ID后面的部分idVendor:idProduct

$ lsusb

Bus 001 Device 006: ID 10c4:ea60（可通过插拔激光的USB检查串口是否读取成功）
新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules文件，将如下内容复制到rplidar.rules文件：(别名为rplidar，实际名称为：/dev/rplidar，一般需添加root权限才可修改)

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="rplidar"

增加当前用户对串口的默认访问权限：

$ sudo usermod -a -G dialout 用户名

使UDEV配置生效：（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器）

$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

6、制作雷达驱动启动文件

$ roscd turtlebot_navigation   #此路径必须为/turtlebot_ws/src/turtlebot_apps/turtlebot_navigation
$ mkdir -p laser/driver
$ sudo cp ~/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch/rplidar.launch laser/driver/rplidar_laser.launch

打开rplidar_laser.launch，并修改

$ rosed turtlebot_navigation rplidar_laser.launch   #若无法打开表明刷新环境有问题

复制如下代码：

<launch><node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen"><param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><param name="frame_id"            type="string" value="laser"/><param name="inverted"            type="bool"   value="false"/><param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/></node><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.18 0 0.0 0.0 base_link laser 100"/>
</launch>

7、增加rplidar_gmapping_demo.launch文件，用于启动gmapping.

$ roscd  turtlebot_navigation
$ touch  launch/rplidar_gmapping_demo.launch
$ rosed  launch/rplidar_gmapping_demo.launch**

复制如下代码：

<launch><!-- Define laser type--><arg name="laser_type" default="rplidar" /><!-- laser driver --><include file="$(find turtlebot_navigation)/laser/driver/$(arg laser_type)_laser.launch" /><!-- Gmapping --><arg name="custom_gmapping_launch_file" default="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping/$(arg laser_type)_gmapping.launch.xml"/><include file="$(arg custom_gmapping_launch_file)"/><!-- Move base --><include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"/></launch>

8、增加rplidar_gmapping.launch.xml文件，执行gmapping建图

$ roscd  turtlebot_navigation
$ touch  launch/includes/gmapping/rplidar_gmapping.launch.xml
$ rosed  launch/includes/gmapping/rplidar_gmapping.launch.xml

复制如下代码：

<launch><arg name="scan_topic"  default="scan" /><arg name="base_frame"  default="base_footprint"/><arg name="odom_frame"  default="odom"/><node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen"><param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/><param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/><param name="map_update_interval" value="0.01"/><param name="maxUrange" value="4.0"/><param name="maxRange" value="5.0"/><param name="sigma" value="0.05"/><param name="kernelSize" value="3"/><param name="lstep" value="0.05"/><param name="astep" value="0.05"/><param name="iterations" value="5"/><param name="lsigma" value="0.075"/><param name="ogain" value="3.0"/><param name="lskip" value="0"/><param name="minimumScore" value="30"/><param name="srr" value="0.01"/><param name="srt" value="0.02"/><param name="str" value="0.01"/><param name="stt" value="0.02"/><param name="linearUpdate" value="0.05"/><param name="angularUpdate" value="0.0436"/><param name="temporalUpdate" value="-1.0"/><param name="resampleThreshold" value="0.5"/><param name="particles" value="8"/><!--<param name="xmin" value="-50.0"/><param name="ymin" value="-50.0"/><param name="xmax" value="50.0"/><param name="ymax" value="50.0"/>make the starting size small for the benefit of the Android client's memory...--><param name="xmin" value="-1.0"/><param name="ymin" value="-1.0"/><param name="xmax" value="1.0"/><param name="ymax" value="1.0"/><param name="delta" value="0.05"/><param name="llsamplerange" value="0.01"/><param name="llsamplestep" value="0.01"/><param name="lasamplerange" value="0.005"/><param name="lasamplestep" value="0.005"/><remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/></node>
</launch>

9、重新编译工作空间并source测试激光雷达gmapping构建地图
打开终端，启动turtlebot

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

新开终端，启动gmapping,用于构建地图（若出现没有此launch文件等表明source不成功）

$ roslaunch turtlebot_navigation rplidar_gmapping_demo.launch

重新打开终端，启动键盘操作Turtlebot

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

再开终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

10、构建地图结束保存地图

新开终端，建立目录，保存地图（也可使用默认路径）

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/rplidar_gmapping
$ ls ~/map   #查看内容，包含rplidar_gmapping.pgm  rplidar_gmapping.yaml

查看地图，已经生成rplidar_gmapping.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

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