大学小学期实践课程第六课：车辆动力学标定

车辆动力学标定

标定的目的及原理
(1)标定表，不同的车不同
(2)apollo获取车辆信息的方式
(3)apollo自动驾驶判断依据
启动各模块
(1)进入Docker环境
(2)输入bash docker/scrips/dev_start. sh拉起docker。第一次进入docker或者image镜像有更新时，apollo所需的image镜像文件会被自动下载，此时所需时间较长
(3)输入bash docker/scripts/dev_into. sh命令进入docker
(4)输入bash scripts/canbus. sh，启动canbus、
(5)输入bash scripts/gps. sh，启动gps、
(6)输入bash scripts/localization. sh，启动localization、
(7)输入bash scripts/rescore. sh，启动roscore
(8)输入rostopic echo /apollo/canbus/chassis检查canbus，获取底盘数据，包括速度、油门踏板、刹车踏板、角度
(9)输入rostopic echo /apollo/sensor/gnss/best_pose检查GPS。sol_type显示的值为narrpw_int的时候表示GPS信号良好，如果不是请检查是否有障碍物挡住GPS天线，或检查GPS日志报错
(10)输入rostopic echo /apollo/localization/pose检查localization，当看到定位信息一直刷新，表示信号正常，如果没有，可以尝试挪动车辆
标定的目录在apollo/modules/tools/calibration
由于标定命令执行后，车辆会进行自动驾驶，尽量选择长直、空旷、无人的场地进行标定，以确保安全。
由于标定命令执行后车辆会进入自动驾驶，如果车辆运行轨迹异常，要尽快用遥控器介入接管，并急停。
标定前确保遥控器已经不再接管车辆，以及车辆尾部的急停按钮处在非机停状态，从而使用标定命令驾驶。
标定信息采集
(1)目录调整到/apollo/modules/too;s/calibration下，标定脚本执行目录。
(2)输入python data_collector. py执行数据采集脚本，输入x\y\z的值，分别表示油门踏板开合度、车辆目标到达速度、刹车踏板开合度，z一定是个负值，否则车辆无法停止
(3)输入q，退出本次数据采集
(4). csv文件就是数据采集的结果
标定数据的处理
(1)车辆运动数据记录文件均以油门、刹车的比例命名，对记录文件进行处理，得到标定表
(2)输入mkdir cal_1001新建目录存放数据
(3)输入 cp *. csv . /cal_1001/将所有的. csv文件复制到新建目录下
(4)输入bash process_data. sh cal_1001处理原始数据命令1
(5)输入python plot_results. py result. csv绘制标定结果
(6)输入bash result2pb. sh result. csv生成protobuf标定文件control_conf_. pb. txt
(7)标定数据位置：lon_controller_conf 下 calibration_table 数据段
(8)删除无用数据
(9)拷贝calibration_table数据段
(10)标定表存放目录/apollo/modules/calibration/data/ch
(11)将拷贝的数据段，放入目标文件对应位置

大学小学期实践课程第六课：车辆动力学标定相关推荐

大三小学期入门课程第六课：规划
在规划中,我们通过结合高精度地图,定位和预测来构建车辆轨迹,规划的第一步是路线导航,侧重于如何从地图上的A前往B,在进行路线规划时,将地图数据作为输入并输出可行驶路径轨迹规划的目标是生成免碰撞和舒适 ...
计算机高校应用现状的参考文献,学期计算机论文,关于高校专业应用为导向的小学期计算机课程改革方案相关参考文献资料-免费论文范文...
导读:本文关于学期计算机论文范文,可以做为相关论文参考文献,与写作提纲思路参考. 关雪梅 (辽宁对外经贸学院基础课教研部,辽宁大连116052) 摘要:在现代高等教育中,学期制改革在高校中逐渐展开, ...
小学期c语言电脑的总结,小学期实践报告和总结
C语言小学期的总结!!! 小学期实践报告和总结实践报告: 经过了两周左右的时间,小学期结束了,在小学期中我和我的队友共同完成了一个超市账务管理系统. 在这个过程中我们不断进行沟通,互相交流意见,我们 ...
小学期实践心得（1）
这个小学期中,我跟随老师学习了MyEclipse.首先我知道了MyEclipse到底是什么? 下面允许我做一些简要的介绍和概述: 首先,我都知道Eclipse优点:免费.程序代码排版功能.有中文化包. ...
计算机小学期实践报告,小学期实践报告
在忙忙碌碌中,一个学期终究又这样过去了,在学期末,几乎每天自习室,图书馆,宿舍,食堂四点一线的生活也随着考试结束而结束.刚从忙碌的备考生活中解放,我们又迎来了新的挑战与机遇--小学期.此次的小学期是我 ...
软工小学期实践PART ONE
本次小学期的目标是要做出一套前后端相连的客户信息服务系统. 首先,老师先让我们安装了需要的软件,以及配置相应的环境. 在安装Myeclipse中,我就遇到了一个问题,安装后打开时会弹出如下窗口: 经过 ...
计算机小学期实践报告,小学期计算机实践报告
小学期计算机实习报告一.实习目的通过完成任务,学习并熟悉相关软件.了解并熟悉设计过程,从初步设计到实现到不断完善,掌握设计流程. 二 .实习任务 1.计算器程序制作一个计算器程序: 支持2进制. ...
大三小学期进阶课程第二十课：Understand More on the MP Difficulty
第20课.Understand More on the MP Difficulty EM是一个在已知部分相关变量的情况下,估计未知变量的迭代技术,EM的算法流程如下: (1)初始化分布参数: (2)重 ...
小学期实践心得（2）
这次我了解了spring+hibernate 的包和其作用.在使用面向对象技术进行大型复杂系统的设计与开发中,通常需要设计与定义许多类,这些类中有些具有复杂的关系.如何对这些类进行有效的管理,java ...

大学小学期实践课程第六课：车辆动力学标定

大学小学期实践课程第六课：车辆动力学标定相关推荐

最新文章

热门文章