MTi姿态传感器学习篇
MTI测试与通信
1检查通信是否正常
上电,发送命令之前自动输出数据
消息结构:
PRE |
BID |
MID |
LEN |
DATA |
CS |
上电立即发送FA FF 30 00 D1进入config模式,
收到消息FA FF 31 00 D0
第二条命令(20 30指数据类型,01 20指频率)
SETOUPUTCONFIGRATION:
FA FF C0 04 20 30 01 20 CC
MTI回复:
FA FF C1 04 20 30 01 20 CC
GOTOMEASUREMENT:
FA FF 10 00 F1
消息以MTData2 输出
校验位的算法(参考【LLCP】)
Checksum
This field is used for communication error-detection. If all message bytes excluding the preamble are
summed and the lower byte value of the result equals zero, the message is valid and it may be
processed. The checksum value of the message should be included in the summation.
2 设置MT模式
在MTmanager中,通过命令设置其模式,然后在
中保存设置,即可得到MTData2的消息形式“FA FF 36 ......”
3 MT读数方式
通过串口得到数据
其中,20 30是数据类型,0C是数据长度,后面分别三个一组为ROLL,PITCH,YAW的数据,最后一位为校验位
MTi姿态传感器学习篇相关推荐
- MTI姿态传感器学习笔记
MTi 学习笔记 1. 介绍 MTi 是集成了3D 磁力仪(3D 指南针)的完整的微型惯性测量 单元,带有一个能够实时计算滚动,俯仰和偏航的嵌入式处理器,能 够输出校准的3D 线性加速,旋转速度(陀螺 ...
- QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅱ
文章目录 1. 传感器数据锁定机制 1.1 设置锁定机制 1.2 相关寄存器 1.3 code 1. 传感器数据锁定机制 锁定机制功能可以锁定传感器数据,并在适当的锁定过程中保持数据寄存器中的数值,这 ...
- QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅲ
文章目录 1.复位 1.1 上电复位: 1.2 推荐工作条件 2. 校准(COD) 2.1 校准步骤 2.2 校准注意事项: 2.3 校准状态指示 2.4 校准参数更新 3. 自检 3.1 加速度计自 ...
- QMI8658 - 姿态传感器学习笔记 - Ⅰ
文章目录 0. 说在最前面 1. 前言 2. QMI8658 Pin 2.1 引脚说明 2.2 Pin-To-Pin 3. 参考设计图 3.1 QMI8658-I2C 3.2 QMI8658-4线SP ...
- Xsens MTi -1 姿态传感器恢复与MTI的通信的方法
恢复与MTI的通信 本人最近因为项目需要,一直在研究Xsens MTi - 1 姿态传感器,因为我写程序是要DSP开发板获取姿态传感器采集的数据,然后从获取的数据中解析出四元数或者欧拉角,并把欧拉角转 ...
- 学习 STM32之九轴姿态传感器(BWT901CL)串口通信读取数据
由于个人应用到3轴传感器,所以买了直接买了一个9轴的,用于学习STM32Core平台串口2连接维特智能串口Normal协议,然后通过串口1直接打印数据,接收传感器数据和与传感器进行通信:需要看产品文档 ...
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇D
姿态解算篇D 基础知识 研究多旋翼无人机前期主要需要了解其气动布局和复杂的动力学模型,然后就是姿态解算和控制器的设计.为了实现精确四旋翼飞行器的姿态估计,首先就是需要了解各传感器采集的数据和误差存在的 ...
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇C
姿态解算篇C 前言 终于到ardupilot源代码的姿态解算了,有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后,理解源代码的姿态解算算法就快多了,所有的东西都在脑海中初步有了一个框架:首先要做什么,然 ...
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇B
姿态解算篇B 前言 本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程,主要参考的论文就是William Premerlani and Paul Bizard的关于DCM的一篇经典论文< ...
最新文章
- CV算法复现(分类算法6/6):MobileNet(2017年V1,2018年V2,2019年V3,谷歌)
- 暑期集训1:C++STL 练习题B:HDU-1004
- Linux Kernel中spinlock的设计与实现
- RxSwift之深入解析如何创建Observable序列
- innodb和my查询速度_mysql存储引擎MyISAM和InnoDB
- 在屏幕上将1234逐位打印出来1,2,3,4
- 在 .NET Core 中使用 ViewConfig 调试配置
- 图数据库在CMDB领域的应用
- [zz]C#中的Type类和Assembly类
- linux运行非法指令,illegal instruction非法指令的解决思路
- SQL Server — 更改数据库名
- Jmeter html 报告中添加90% line time
- 计算机音乐谱一壶老酒,一壶老酒简谱(歌词)-陆树铭演唱-沈公宝曲谱
- AutoCAD哪个版本好
- 2019的百度网盘下载速度太慢老是限速怎么解决?
- 卫星遥感技术应用与农业干旱监测的研究进展
- Android动画特效(《安卓群英传》实例)
- python html转pdf 调整大小_用Python将HTML转为PDF。
- 编译原理 SysY语言的词法分析程序
- 2023年网络安全比赛--网络安全应急响应中职组(超详细)