25-混合A星算法Hybrid_Astar路径规划MATLAB代码

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Hybrid-Astar（混合A星算法）路径规划MATLAB代码-电子商务文档类资源-CSDN文库

主要内容：

以车辆的运动学模型为节点，以当前点到终点的Astar距离和RS距离两者最大的距离作为H(n)函数的估计代价，使用matlab实现（2016a以上版本）。

部分代码：

sign(4:5,4:5)=1;%设置障碍

sign(8,5)=1;

startPose = [1.6 0.8 pi/2]; % [meters, meters, radians]

goalPose = [9.1 8.8 pi/3];%终点

min_r=1;%最小转弯半径

safe_dis=0.5;%与障碍物的安全距离

step=0.5;%步长

P3=0.01;%角度惩罚系数

ob_coo=[];

figure(1)%画障碍图

hold on

axis equal

for i=1:row

for j=1:col

if sign(i,j)==1

y=[i-1,i-1,i,i];

x=[j-1,j,j,j-1];

h=fill(x,y,'k');

set(h,'facealpha',1)

ob_coo=[ob_coo;[j-0.5,i-0.5]];

end

% %s=(num2str((i-1)*col+j));

% s=(['(',num2str(i),',',num2str(j),')']);

% text(j-0.95,i-0.5,s,'fontsize',8)

end

axis([0 col 0 row])%限制图的边界

for i=1:row

plot([0 col],[i i],'k-');

end

for i=1:col

plot([i i],[0 row],'k-');%画网格线

end

路径规划结果：

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