FOC电机控制矢量控制编程心得（完整实践理论），有需要的看文章找地址进一步了解
不同于书上的大理论，我这是注重实际的编程实现，现在基本完成了，是一边编程一边写的，基本属于验证过的。
要的到如下网址看步骤：
http://labisart.com/blog/index.php/Home/Index/article/aid/160
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目 录
1. 引言... 7
2. 相电压及合成矢量推导... 8
2.1 物理模型... 8
2.2 矢量合成... 9
2.3 三相公式差异... 13
3. 电压空间矢量图六边形... 14
3.1 相电压计算... 15
3.2 参考点... 16
3.3 相电压空间... 16
3.4 结论... 17
4. 矢量合成及时间推算... 18
5. 开关切换顺序... 20
5.1 切换波形图... 20
5.2 7段5段的解释... 22
6. SVPWM实现步骤... 23
6.1 扇区判断... 23
6.1.1 基本公式... 23
6.1.2 推导... 24
6.1.3 问题... 26
6.2 作用时间计算... 26
6.2.1 基本推导... 26
6.2.2 进一步总结... 31
6.2.3 归一化... 33
6.2.4 过调制说明... 33
6.3 切换点计算... 34
6.3.1 公式推导... 34
6.3.2 寄存器与倒三角... 38
6.3.3 正三角... 40
6.4 总结... 40
6.5 开环调试... 41
7. Park及Clark变换及DQ轴... 42
7.1 理解DQ轴... 42
7.2 3静态到2静态(CLARK) 43
7.2.1 等功率变换... 45
7.2.2 等幅值变换... 47
7.2.3 实际应用... 47
7.2.4 总结及图形... 47
7.3 2静态到2动态(PARK) 48
7.4 2动态到2静态（反PARK）... 51
7.5 2静态到3静态（反CLARK）... 51
7.6 Matlab仿真... 52
7.6.1 相位差概念... 52
7.6.2 三相相量图... 53
7.6.3 PARK变换仍然为正弦波... 54
7.7 关于反方向向量... 55
7.8 FOC框图... 55
8. C语言实现FOC. 56
8.1 介绍... 56
8.2 FOC思路... 56
8.3 SVPWM思路... 56
8.4 C语言讲解... 57
8.4.1 PWM输出... 57
8.4.2 配置ADC. 60
8.4.3 编码器... 65
8.4.4 FOC实现... 68
8.4.5 PID.. 76
8.4.6 PID归一化... 79
8.4.7 SVPWM实现... 85
8.4.8 FOC总流程... 89
8.4.9 弱磁控制... 90
9. 一些细节... 90
9.1 马鞍波... 90
9.2 电压Udc怎么取... 90
9.3 电流采样... 90
9.3.1 三电阻采样... 91
9.3.2 双电阻采样... 93
9.3.3 单电阻采样... 94
9.3.4 触发时机... 97
9.3.5 下桥臂MOS内阻采样... 98
9.3.6 差分电路分析... 100
9.4 PWM更新技巧... 101
9.5 闭环... 102
9.6 PWM死区及补偿... 102
9.6.1 概念... 102
9.6.2 补偿... 103
9.7 FOC验证步骤... 104
9.7.1 验证SVPWM... 104
9.7.2 验证电流采样... 104
9.7.3 验证角度及转速... 104
9.7.4 验证变换程序... 105
9.7.5 验证电流PI控制器... 108
9.7.6 使用图形工具... 115
9.7.7 再次验证电角度... 116
9.7.8 验证电流闭环... 116
9.7.9 验证速度闭环... 116
10. PID. 117
10.1 位置式PID.. 118
10.2 增量式PID.. 118
10.2.1 另一种增量式表达式... 119
10.3 改进型-积分分离... 119
10.4 改进型-抗积分饱和... 120
10.5 改进型-变积分... 121
10.6 不同点对比... 122
10.7 参数整定... 122
11. 电角度计算... 123
11.1 霍尔HALL传感器... 123
11.1.1 60度和120度安装的区分... 123
11.1.2 换向原理... 123
11.1.3 自学习方法1. 125
11.1.4 自学习方法2. 127
11.1.5 自学习方法3. 127
11.1.6 斩波方式... 127
11.1.7 找线序例子... 128
11.1.8 小米9号跟踪观测器... 130
11.1.9 VESC观测器... 131
11.2 编码器Encoder 133
11.2.1 概念... 133
11.2.2 计算... 133
11.2.3 例子... 134
11.3 无传感器... 134
12. 参考文献... 134
13. 名词说明... 137
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