从串口设置、读取、并分析um220模块的数据

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导航制导与控制实验室 2014年11月10日

好久没有写博客了，先从一个小小的程序开始一段新的历程吧；

最近的项目主要还是用的的是linux系统，这篇文章主要介绍如何从设置、读取BD+gps模块（um220），实际上主要是对串口（UART）的操作。

/** gps.c** um220 test** Author: Wang Zhengkai <449811900@qq.com>**/
#include <stdio.h>
#include <termios.h>
#include <strings.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

/*我用的是ubuntu的电脑测试的，使用的串口是ttyS0*/
#define DEV_NODE "/dev/ttyS0"
#define MAX_PACKET_SIZE 1024

</pre><pre code_snippet_id="478189" snippet_file_name="blog_20140930_2_1496439" name="code" class="objc">/************************************************

******* Initialize serial port options***********

************************************************/

static void setTermios(struct termios * pNewtio, int uBaudRate)
{bzero(pNewtio, sizeof(struct termios)); /* clear struct for new port settings *///8N1pNewtio->c_cflag = uBaudRate | CS8 | CREAD | CLOCAL;pNewtio->c_iflag = IGNPAR;pNewtio->c_oflag = 0;pNewtio->c_lflag = 0; //non ICANON
}/*************************************************

**设置um220串口的波特率9600，并刷新使其立即生效***

**************************************************/

void um220_uart_init(int ttyFd,struct termios *oldtio,struct termios *newtio)
{tcgetattr(ttyFd, oldtio); /* save current serial port settings */setTermios(newtio, B9600);tcflush(ttyFd, TCIFLUSH);tcsetattr(ttyFd, TCSANOW, newtio);
}/**************************************************

*************Analysis Data of um220****************

***************************************************/
void parseData(char *buf)
{int nQ, nN, nB, nC;char cX, cY, cM1, cM2;float fTime, fX, fY, fP, fH, fB, fD;if (buf == NULL){printf("error: Can't get buf!\n");return;}sscanf(buf,"$GNGGA,%f,%f,%c,%f,%c,%d,%02d,%f,%f,%c,%f,%c,%f,%04d%02x",&fTime,&fX,&cX,&fY,&cY,&nQ,&nN,&fP,&fH,&cM1,&fB,&cM2, &fD, &nB, &nC);printf("x: %c %f, y: %c %f, h %f, satellite: %d\n",cX, fX, cY, fY, fH, nN);

/*cX：N or S;fX：纬度；cY：E or W；fY：经度；fH：height；nN：卫星个数*/
}int main(void)
{int nb,command;int um220_fd = -1;char newbuf[MAX_PACKET_SIZE];char msg[20],*ret=NULL;struct termios oldtio, newtio;/*Open Um220 Module*/if ((um220_fd = open(DEV_NODE, O_RDWR)) < 0) {printf("error: Can't open serial port %s!\n", DEV_NODE);return -1;}/*Init Uart for Um220*/um220_uart_init(um220_fd,&oldtio,&newtio);/*Set Um220 options*/printf("Please select modules of um220\n");printf("1.BD module\n");printf("2.GPS module\n");printf("3.BD+GPS module\n");if(scanf("%d",&command) != 1){printf("error:input is wrong!\n");}switch(command){case 1:memset(msg, 0, sizeof(msg));strcpy(msg,"$cfgsys,h01");if(write(um220_fd,msg,sizeof(msg)) < 0)printf("Failed to set BD modules!\n");break;case 2:memset(msg, 0, sizeof(msg));strcpy(msg,"$cfgsys,h10");if(write(um220_fd,msg,sizeof(msg)) < 0)printf("Failed to set GPS modules!\n");break;case 3:memset(msg, 0, sizeof(msg));strcpy(msg,"$cfgsys,h11");if(write(um220_fd,msg,sizeof(msg)) < 0)printf("Failed to set BD+GPS modules!\n");break;default:printf("Can't identify command,set BD+GPS modules!\n");memset(msg, 0, sizeof(msg));strcpy(msg,"$cfgsys,h11");if(write(um220_fd,msg,sizeof(msg)) < 0)printf("Failed to set BD+GPS modules!\n");}for(;;){/*Read Data from Um220*/memset(newbuf, 0, 1024);nb = read(um220_fd, newbuf, MAX_PACKET_SIZE);if (nb == -1){perror("read uart error");return -1;}if ((ret=strstr(newbuf, "$GNGGA")) != NULL){/*Analysis Data*/parseData(ret);}sleep(1);}/*Recover Settings Of Serial Port*/tcsetattr(um220_fd,TCSANOW,&oldtio);/*Close Um220_fd*/close(um220_fd);

 return 0;
}

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