FCL碰撞检测开源库的安装和链接

简介

FCL是一个用于碰撞检测和碰撞可能性估计的开源库，经常和SLAM中的八叉树地图Octomap一起在路径规划中使用。

下载

FCL官网提供了多种下载的方式，第一种是下载ros中的FCL库，但是fuerte对应的是Ubuntu12.04，而我尝试着下载melodic版本的FCL，却被告知没有找到软件源。因此建议使用第二种方式，也即在github上下载。github的地址：https://github.com/flexible-collision-library/fcl

值得注意的是，github网站上有FCL库的多个版本，从0.3.0到0.7.0，而从0.6.0开始FCL的开发者对FCL库的目录、代码等都做了修改，导致有点面目全非。有些路径规划的源代码用的就是FCL库的历史版本，如果使用新版本编译，就会报错，诸如头文件目录不对、函数参数列表不正确等等的错误。

如果想要下载历史版本，可以点击网页右边的releases，进去后选择历史版本的assets，便可以下载zip或者tar.gz的压缩包。如下图：

目前FCL库的历史版本只能下载压缩包，无法使用git clone -b version来下载。如果想下载最新版本，则直接键入：

git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git

安装

FCL库的安装步骤较为简单，只需执行以下步骤：

cd fcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

最后一步值得注意，它会把FCL的静态库文件放到usr文件夹中。

链接FCL库

主要是CMakeLists.txt中的引用比较麻烦。一开始以为按部就班三部曲：find_package、include_directories、target_link_libraries即可。但是在生成可执行文件时，总是报“xx函数未定义的引用”的错。网上也说了这是识别不了函数实现的cpp文件的原因。但是具体怎么写还是不清楚。最后摸索出来只需要多一步link_libraries，直接给编译器指定静态库绝对路径。因此FCL库的引用如下：

find_package(FCL REQUIRED)
include_directories(${FCL_INCLUDE_DIRS})
link_libraries("/usr/local/lib/libfcl.so.0.5.0" "/usr/local/lib/libfcl.so.7" "/usr/local/lib/libfcl.so")

这里指定了绝对路径后target_link_libraries中可以不用写。link_libraries中的路径可以在刚才执行sudo make install时看到：

至此FCL库链接完毕。

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