MKS SERVO42C 闭环步进电机 使用说明 V1.1（二）菜单介绍及控制
注意：
该说明书V1.1对应MKS SERVO42C V1.1固件，如果不确定，可以上电时观察屏幕显示，如下图所示：
第1部分 硬件介绍
1.1 硬件清单
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | MKS SERVO42C V1.1（包含电机） | 1 |
| 2 | PCBA连接线 | 1 |
| 3 | 主板连接线 | 1 |
| 4 | MKS Gen_L V1.x主板（带屏幕） | 1 |
| 5 | DC 12V-24V电源 | 1 |
硬件清单如下图所示。
1.2 硬件连接
编码器与步进电机的连接线序为A+、A-、B+、B-，如下图所示。
注意：如果线序不对，第一次上电后屏幕会提示 “Phase Line Error！”。如果出现该错误，请断电重新调整电机的线序（A+ A- B+ B-）。
转接小板与MKS Gen_L V1.x控制主板连接，如下图所示。
注意：转接小板的方向（小板的EN引脚对准控制主板EN引脚插上即可）。
编码器与MKS Gen_L V1.x控制主板连接关系，如下表格所示。
| 序号 | MKS SERVO42C_v1.1 | MKS Gen_L V1.x |
|---|---|---|
| 1 | V+ | VIN |
| 2 | Gnd | G |
| 3 | Com | VCC |
| 4 | En | EN |
| 5 | Stp | STP |
| 6 | Dir | DIR |
注意：若是PLC，则编码器与PLC板卡接线线序，如下表格所示。
| 序号 | MKS SERVO42C_v1.1 | PLC板卡 |
|---|---|---|
| 1 | V+ | 24V |
| 2 | Gnd | 0V |
| 3 | Com | / |
| 4 | En | Y0 |
| 5 | Stp | Y1 |
| 6 | Dir | Y2 |
MKS Gen_L V1.x控制主板连接12V-24V电源。
硬件连接如下图所示。
第2部分 42C菜单介绍
2.1 注意事项
尽量不要带电拔插6P 的端子，避免打坏板子，先断电插好再通电！！！
只买了板子的，第一次上电需要进行编码器校准，电机不要带负载。
板子如果从电机拆下来后，装回去后要重新对编码器进行校准。
如果上电后屏幕有提示错误，请看第三部分“42C错误提示说明”进行处理。
安装并接好线后，正常情况下，第一次上电会先提示“Not Cal”，然后弹出只有3个菜单项的菜单（如下图所示），此时确保电机没带负载，然后按一下Enter 键确认选择‘Cal’进行编码器校准。
电机进行编码器校准时，电机会先一步一步的正转一圈，然后再一步一步的反转一圈，并且屏幕上会显示‘Cal…’表示编码器正在校准中，等待1-2 分钟编码器校准完成就可以正常使用了。如果校准时电机来回转动，说明电机线序不对，请看第一部分的“1.2 硬件连接”进行处理。
2.2 屏幕首页参数说明
360.0° - 输入累计位置，根据你设定的细分和你发送的累计脉冲数计算出来的位置，即你想要控制电机到达的累计目标位置。
0.01err - 位置角度误差，即你想要控制电机到达的累计位置-电机实际运行到的位置所得到的位置误差，正常情况下小于0.08err。
0clk - 输入累计脉冲数，显示你一共发送了多少个脉冲过来（有方向，且是一个累计值）。
2.3 操作说明
板载3个小按键，从左到右分别是：
Next ：向下选择。Enter ：确认选择。
Menu ：进入/退出参数设置菜单。
如下图所示：
查看参数方法 ：按 Menu 键进入菜单 -> 按 Next 键向下选择 -> 按 Enter 键进入子选项，进入后就可以看到该选项的当前值是多少了。
参数设置方法 ：进入子选项后，选择另外的值按 Enter 确认选择就可以，会自动保存，立即生效，不需要断电重启。
2.4 菜单介绍
CAL ：编码器校准。
闭环模式下对编码器进行线性化插值和电角度对齐，可以提高编码器的线性精度，校准前请确保电机类型选择正确。
MotType ：电机类型选择。
根据自己的步进电机类型进行选择，修改该选项后，在闭环模式下需要重新对编码器进行校准。
0.9 ° ：电机是 0.9 度的步进电机。
1.8 ° ：电机是 1.8 度的步进电机。
Mode ：控制模式选择。
CR_OPEN ：开环控制模式，不需要编码器就能运行。
CR_LOOP ：矢量闭环控制模式，有编码器反馈防丢步；
CR_UART ：串口直接控制模式，TTL 串口发命令进行位置/正反转的控制。
Ma ：设置电流档位。
设置开环模式的运行电流档位，闭环模式/串口控制模式会根据负载大小自动调整电流的大小，变电流技术。
电流选项： 0，200，…，3000（mA）
MStep ：设置细分步数（默认16细分）。
支持1～256任意细分，其中常规细分 1、2、4、8、16、32、64、128、256可以在屏幕上进行设置，其他细分如67细分需要用串口发命令进行设置，请参考‘串口通讯’一节进行操作。
En ：设置En引脚的有效电平。
H ：高电平有效，外部输入高电平（3.3V以上）可以使能闭环驱动板。
L ：低电平有效，外部输入低电平（0V）可以使能闭环驱动板。
Hold ：一直保持有效，此时 En 引脚不受外部控制。
注：如果没有使能驱动板，电机会像没通电一样，用手轻轻就可以拧动电机轴，你发脉冲它也不会转。
Dir ：设置电机转动的正方向。
CW ：顺时针旋转为正方向
CCW ：逆时针旋转为正方向
注：如果方向不对（特别是用在3D打印机/雕刻机），不需要修改主板的固件，只需要修改该选项即可。
AutoSDD ：设置自动熄屏功能。
Disable ：关闭。
Enable ：使能。
注 ：使能该选项后，在7秒内无任何按键操作就会自动熄灭OLED显示屏，按任意按键就可以重新点亮屏幕。
Protect ：设置堵转保护功能。
Disable ：关闭。
Enable ：使能。
注：使能该选项后，驱动板如果检测到电机发生堵转就会触发堵转保护，自动关闭驱动器，并在屏幕上显示“Wrong Protect Enter…”。
MPlyer ：设置内部256细分插补功能。
Disable ：关闭。
Enable ：使能（默认）。
注 ：使能该选项后，能够有效的减少电机低速运动时的震动和噪音，相当于把你当前的细分内部插补到最高256细分去跑。
UartBaud ：设置串口通讯波特率。
Disable ：关闭。
9600，
19200，
25000，
38400，
57600，
115200。
注：如果你要用到串口，需要设置驱动板的串口通讯波特率。
UartAddr ：设置串口通讯地址。
地址选项： 0xe0，…，0xe9
注：可以通过该选项来设置驱动板的串口通讯地址。
0_Mode ：设置单圈上电自动回零模式。
Disable ：关闭单圈上电自动回零功能。
DirMode ：方向模式（回零方向在 0_Dir 菜单上设置）。
NearMode ：就近模式（往最靠近零点的方向回零）。
Set 0：设置单圈上电自动回零的原点（需要先设置0_Mode 的模式）。
0_Speed ：设置单圈上电自动回零速度档位。
0 ：最快的档位。
…
4 ：最慢的档位。
0_Dir ：设置单圈上电自动回零的回零方向。
CW ：顺时针。
CCW ：逆时针。
注意：对于就近模式回零模式NearMode，0_Dir的设置应该和电机实际运行方向一致，否则会回零失败。Goto 0 ：回到原点（需要先设置 “0_Mode” 和 “Set 0”）。
ACC ：设置闭环驱动板内部的加速度值。
Disable ：关闭。
286，
412，
538，
664，
790，
916，
1042。
Restore：恢复默认参数。
注意：恢复默认参数后，需要重新上电，重新设置串口波特率，才能串口通信。Exit ：退出参数设置菜单。
2.5 3D打印参数配置建议
下面给出3D打印参数配置建议。
MPlyer : Disable
ACC : 选择412或者538加速度，电机响应更快。
第3部分 42C错误提示说明
第一次时如果上电提示一下“Not Cal”，表示未进行编码器校准操作，点击 Cal 进行编码器校准即可。
上电时如果提示“Waiting V+ Power！”，表示 V+没有接入 7 - 28V 的电源。
上电时如果提示“Offset Current Error！”，表示板子的电流检测出错，有可能是运算放大器芯片出了问题，或者半桥部分的MOS管烧坏。
第一次上电/校准编码器时如果提示“Phase Line Error！”或提示“Reverse Lookup Error！”，表示电机线序错误，请按照第一部分“1.2 硬件连接”中的“编码器与步进电机的连接线序”调整连接的线序，调整后插上重新上电即可。
上电时如果提示“Magnet Loss！ Enter…”，表示板子没有检测到磁铁，请检查一下磁铁有没粘好在电机轴中间，或者板子有没安装到电机上。
上电时如果提示“Magnet Error！ Enter…”，表示板子上的编码器通讯有问题。
第一次上电时如果提示“Motor Type Error！”，表示电机类型(0.9°/1.8°)检测错误，原因一可能是第一次上电前就带了负载，原因二可能是在粘贴磁铁时，胶水太多弄到了电机的轴承粘住了。
上电时如果提示“Coming Back to Origin…”，表示电机正在进行单圈上电自动回原点的功能，等待电机回零完成即可。
上电时如果提示“Back to Origin Fail!!!”，表示电机单圈上电自动回原点失败，原因可能是回原点的过程中电机被卡到了。
电机在运行过程中如果突然提示“Wrong Protect Enter…”，表示电机堵转了，触发了堵转保护功能，解除堵转保护的方法可以是重新上电，或者将Protect 选项设置为 Disable 即可。
第4部分 校准与控制
3.1 校准电机
在42C菜单中选择Cal，等待1-2分钟校准完成。
3.2 控制步进电机
MKS Gen_L V1.x主板屏幕操作说明：
按下大旋钮：进入设置/选择。
大旋钮右转：选项下移。
大旋钮左转：选项上移。
STOP按钮：复位。
将屏幕主板上的大旋钮按下，进行菜单操作，如下图所示。
选择“Motion”，如下图所示。
选择“Move Axis”->“Move X”->“Move 10mm”，如下图所示。
大旋钮右转，位置值增加，电机正向转动，如下图所示。
大旋钮左转，位置值减小，电机反向转动，如下图所示。
第5部分 单圈上电自动回零
单圈上电自动回零操作需要在闭环CR_vFOC/串口控制CR_UART模式下，确保闭环电机已经可以正常控制和正常工作。
在未开启电源前，用手把电机轴拧到需要设置为原点的位置。
开启电源，设置为闭环模式或者串口控制模式。
设置 0_Mode 选项的单圈上电自动回零模式。
注意：此处设置为方向模式。
再接着点击 Set O 将当前位置设置为零点。
设置0_Speed选项的速度档位。
设置0_Dir选项的回零方向档位。
注意：如果 0_Mode 选项回零模式选择为就近回零，回零时出现错误并亮蓝灯，请在0_Dir中选择另外的选项，如下图所示。
最后测试下，断电用手把电机轴拧到其他位置。
再上电，就可以观察到电机自动回零。
注：如果回零速度或方向不合适，可以分别在 O_Speed 和 O_Dir 选择其他的档位。
至此，Makerbase SERVO42C 使用说明 V1.1（二）菜单介绍及控制 完成。
创客基地 Makerbase SERVO42C 使用说明 V1.1（二）菜单介绍及控制 到此结束。
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