自动驾驶车辆转角补偿控制器

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利用积分控制器对转角进行补偿应该考虑的问题：

1.对积分误差的累加值做限幅，同时对积分补偿器计算得到的补偿转角加限制；

2.使用积分器的作用应该缓慢增加，不可以过快，否则方向盘抖动比较厉害，当然精度会有所提升。这个抖动一般由于道路曲率的突变引起，因此需要引入曲率因子和曲率遗忘因子来进行积分误差的计算。

3.要及时做积分的清除操作，比如在低速情况，直线道路或大的陡坡工况下，如果既要兼顾精确度又要求稳定，最好对积分作用减弱，清除部分积分的作用。在大曲率弯道的话可以适当加强积分作用，但是一般会伴随方向盘抖动，所以要在使用积分器之前尽可能把当前所用控制算法调试好。

4.积分系数最好设计的与速度相关，且该值一般比较小，设计太大会伴随方向盘的强抖动，确定好大概的积分系数后，后续调试的时候尽可能小幅度调试。

总结：使用积分器对转角补偿，对于试车测试而言确实具有较好的改善，首先跟踪精度有明显的提升，但不可避免会对稳定性带来一定的影响，因此调式的时候尽量做好相应的控车逻辑，并且可以尝试将曲率的影响考虑进去。

如下基于C++开发的积分器代码的demo

demo.hppdouble IController(LateralState s, doubl

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