水下机器人(rov)小知识(3)
今天来介绍一下组一个rov需要的器件!
第一,舱体。舱体用于存放我们的电子器件,包括主控板,传感器,电池等。一般有亚克力和铝合金的,当然也有钛合金和碳纤维的,用法没啥可说的,我这里就用亚克力的舱体。舱体密封主要有径向密封和轴向密封,具体我也不是特别懂,能用就好,貌似有如下两图所示:
第二,推进器。推进器主要提供动力,实现机身的旋转和平移(前后左右上下运动)。水下的电机使用比较讲究,在此我不做深入探讨,只介绍我目前用的。我用的就是普通的航模电机加了防水,防水一般是灌胶,貌似个人也不太好操作!市场上有现成的,但是一般价格比较高,如果不是在海水里用,普通的航模电机也能用一下,如果是海水里用或者想做专业一点的rov还是选择防水电机比较好。这种电机使用一般是电机+ 电调的套路,值得注意的是这种电调必须带反转功能,也就是双向电调。推进器就是电机电调都做好密封,连好线的一个东西,都如下图所示:
第三,传感器。主要是姿态传感器和深度计,这二者只是为实现最基本的运动控制提供传感器数据,如果要进行任务,比如水质检测,那就需要搭载新的传感器,这个都不难!姿态传感器我用的是BNO055,深度计用的是MS5837!
第四,控制器。最简单的可以是一个单片机,控制方面将会专门的介绍!如果只是单纯的控制一个rov游动的话,一个单片机就够了,但如果想要搭载摄像头的话,还需要网络方面的知识,通信上还需要转一下!
还有一些零碎的东西,下回再说!
有兴趣的同志可以加我QQ898023874,发邮件也行!
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