#include //51头文件

#include    //包含nop等系统函数

sbit RX = P2^0;//ECHO超声波模块回响端

sbit TX = P2^1;//TRIG超声波模块触发端

unsigned char pwm_left_val = 150;//左电机占空比值 取值范围0-170，0最快

unsigned char pwm_right_val = 150;//右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快

unsigned char pwm_t;//周期

unsigned int  time = 0;//传输时间

unsigned long S = 0;//距离

bit      flag = 0;//超出测量范围标志位

void delay(unsigned int z)//毫秒级延时

{

unsigned int x,y;

for(x = z; x > 0; x--)

for(y = 114; y > 0 ; y--);

}

void Delay10us(unsigned char i)            //10us延时函数 启动超声波模块时使用

{

unsigned char j;

do{

j = 10;

do{

_nop_();

}while(--j);

}while(--i);

}

/*小车前进*/

void forward()

{

left_motor_go; //左电机前进

right_motor_go; //右电机前进

}

/*小车后退*/

void backward()

{

left_motor_back; //左电机后退

right_motor_back; //右电机后退

}

/*定时器1中断输出PWM信号*/

void timer1() interrupt 3

{

pwm_t++;//周期计时加

if(pwm_t == 255)

pwm_t = EN1 = EN2 = 0;

if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比

EN1 = 1;

if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比

EN2 = 1;

}

/*判断S2是否被按下*/

void keyscan()

{

for(;;)        //死循环

{

if(key_s2 == 0)// 实时检测S2按键是否被按下

{

delay(5); //软件消抖

if(key_s2 == 0)//再检测S2是否被按下

{

while(!key_s2);//松手检测

beep = 0;        //使能有源蜂鸣器

delay(200);//200毫秒延时

beep = 1;        //关闭有源蜂鸣器

break;                //退出FOR死循环

}

}

}

}

/*定时器0中断*/

void timer0() interrupt 1        //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

flag=1;                                                         //中断溢出标志

}

void  StartModule()                          //启动超声波模块

{

TX=1;                                             //启动一次模块

Delay10us(2);

TX=0;

}

/*计算超声波所测距离并显示*/

void Conut()

{

time=TH0*256+TL0;

TH0=0;

TL0=0;

S=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出来是MM

if((S>=7000)||flag==1) //超出测量范围

{

flag=0;

}

}

/*超声波避障*/

void        Avoid()

{

if(S > 150)//设置避障距离(单位毫米)

{

forward();

}

else

{

backward();

}

}

void main()

{

keyscan();//等待按键按下启动

delay(1000);//延时1秒

TMOD |= 0x20;//定时器1工作模式2,8位自动重装。用于产生PWM

TMOD |= 0x01;//定时器0工作模块1,16位定时模式。T0用测ECH0脉冲长度

TH1 = 220; //

TL1 = 220; //100HZ T1

TH0        = 0;

TL0        = 0;//T0,16位定时计数用于记录ECHO高电平时间

ET1        = 1;//允许T1中断

ET0 = 1;//允许T0中断

TR1 = 1;//启动定时器1

EA  = 1;//启动总中断

while(1)

{

StartModule();        //启动模块测距

while(!RX);                //当RX(ECHO信号回响)为零时等待

TR0=1;                            //开启计数

while(RX);                        //当RX为1计数并等待

TR0=0;                                //关闭计数

Conut();                        //计算距离

Avoid();                        //避障

delay(65);

}

}

2018-4-27 18:09 上传

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