论文阅读 An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction

这是一篇讲基于3D重建这个场景，如何更好地计算information gain的
好像是2016ICRA 也是uzh实验室的

An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction

问题背景：
携带camera的robot，在三维场景中对一个物体利用REMODE进行重建
提出的information gain的计算方法可以帮助在候选视角里选出最好的
来最大化发现object的新部分
其实就是如何选next best view NBV的问题
具有更多信息的视角的意义是：在这个视角更多之前被为观测到的表面变得可见

information gain：
the information gain (IG) in a probabilistic volumetric map as the sum of expected information enclosed in smaller volumes (voxels)
在概率体积地图里是每个小格子包含的信息的总和
每个小格子包含的信息叫 volumetric information
信息增益的表示方法是基于体积信息的即 IG是依赖VI的

有两种方法

surface-based approach：计算边界
volumetric approach：更加常用 because
they facilitate visibility operations and also allow probabilistic occupancy estimation
更多用这个方法，一般是用casting rays，即投射一条线，从当前视角的位置投射，来计算穿过的voxels的volumetric information

volumetric information：

遮挡感知:通过按每个像素的可见性可能性对熵进行加权来量化预期的可见不确定性。
未被观测到的体积:
背面体积:计算已观察到的表面的背面预期课件的体积数
背面熵：遮挡感知定义的vi预期数量，但是被限制在已观察到的表面的背面
背面熵：遮挡感知定义的vi预期数量，但是被限制在已观察到的表面的背面

论文阅读 An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction相关推荐

【论文阅读】基于视图的图卷积神经网络3D物体形状识别算法
原文地址:点击访问本期,为大家推送CVPR 2020一篇关于图神经网络与3D相关的文章.自我感觉挺有趣的,有兴趣的同学推荐一读. 论文题目:View-GCN: View-based Graph Co ...
【论文阅读】A Point Set Generation Network for 3D Object Reconstruction from a Single Image
论文题目: A Point Set Generation Network for 3D Object Reconstruction from a Single Image (由单张图像进行三维物体重建 ...
【论文阅读 | cryoET】Gum-Net：快速准确的3D Subtomo图像对齐和平均的无监督几何匹配
论文题目&作者 Gum-Net: Unsupervised Geometric Matching for Fast and Accurate 3D Subtomogram Image Alig ...
论文阅读：（一）Voxblox++：Volumetric Instance-Aware Semantic Mapping and 3D Object Discovery
语义SLAM定义: SLAM技术完成了机器人对环境的几何信息的理解,但是忽略了对环境语义信息的理解.单纯的SLAM技术是缺乏场景理解能力的,机器人实时的对3D环境感知理解能力是智能体的技术的关键部分. ...
[论文阅读][经典ICP] A Method For Registration Of 3D Shapes
A Method For Registration Of 3D Shapes 目录 A Method For Registration Of 3D Shapes Abstract Introducti ...
【论文阅读32】《Texture Defragmentation for Photo-Reconstructed 3D Models》
目录 1 introduction 2 overview 3 Related work 3.1 Single-patch Mesh Parametrization 3.2 Global Mesh Pa ...
论文阅读：CVPR2016 Paper list
原文地址:http://blog.csdn.net/xizero00/article/details/51386667 在过几天CVPR2016就要召开了,先放个list. ORAL SESSION ...
【论文阅读】Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space
论文题目:Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space(占据网络:在函数空间内学习三维重建,简称ONet) 论文作者 ...
[论文阅读] (09)SP2019 HOLMES Real-time APT Detection through Correlation of Suspicious Information Flow
<娜璋带你读论文>系列主要是督促自己阅读优秀论文及听取学术讲座,并分享给大家,希望您喜欢.由于作者的英文水平和学术能力不高,需要不断提升,所以还请大家批评指正,非常欢迎大家给我留言评论,学 ...

论文阅读 An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction

An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction

论文阅读 An Information Gain Formulation for Active Volumetric 3D Reconstruction相关推荐

最新文章

热门文章