高性能开源伺服器ODRIVE

ODrive是一个基于STM32的高性能FOC伺服驱动器，其可以同时驱动两个无刷电机，早期被大量使用与3D打印机或自制CNC车床电气系统的设计中，知名极客James Bruton使用其作为大部分自己制作机器人伺服驱动的核心单元，之前Stanford开源的8自由度四足机器人Doggo同样也采用了Odrive作为核心的驱动器。

步进电机在爱好机器人项目中无处不在：如果您今天制作机器人或自动化项目，您很可能会使用它们。几乎所有从3D打印机和CNC铣床到机器人或汽车的项目都使用它们。然而，在工业自动化领域，无刷伺服电机已经广泛应用了，它们不会失步，更大功率，更高效，更安静。

然而，无刷电动机并非昂贵的工业自动化设备所独有。事实上，你可以在业余爱好商店购买一些功能强大且价格低廉的电机。驱动这些电机的电子设备也很便宜。

ODrive可以同时驱动两个伺服电机，作者还编写了一套基于Python的配置、调试工具，用于设置驱动器参数，查看驱动器反馈等。同时硬件部分也开源了，可以自己发PCB，也可以淘宝买，600左右，就可以买到可以同时驱动两个伺服电机且单路电流60A以上的高性能伺服电机。要知道Elmo的驱动器，ODrive这种性能的，要一万块钱。所以ODrive是制作机器人的不二之选。

主要规格：

同时支持2个伺服电机，设计用于>120A峰值电流。
24V和48V两个版本
编码器反馈，用于任意精确的运动
支持两种刹车模式
- 制动电阻
- 再生制动

USB，CAN，UART，伺服PWM/PPM和步/dir接口
使用高功率密度锂电池意味着只需一个适中的电源。

接口

USB串口 - PC，RaspberryPi等
CAN
UART - Arduino，mBed等
PWM - RC接收器，Arduino等
步/方向 - 现有的运动控制器
一些通用数字和模拟引脚

协议

用于与现有自动化工具连接的G代码解析器
许多类型的命令模式

-转到（轨迹规划的位置控制）

-位置命令

-速度命令

-扭矩命令

Github的链接：

https://github.com/madcowswe/ODrive

主页：

https://odriverobotics.com/

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