3.5 修改程序

3.5.1 程序的调出

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序选择】

–显示程序一览表。

3. 选择要调出的程序

3.5.2 程序相关画面

程序相关画面有下面5种，可以确认/编辑每个程序的设定或登录。

•程序标题画面

显示和编辑注释、登录日期、编辑禁止的状态等。

•程序内容画面

显示和编辑已登录的程序内容。

•命令值画面

显示已示教的位置数据。

•程序一览画面

显示已登录的程序并选择程序。

•程序容量画面

显示登录程序数量、使用的内存容量、使用的程序点数量等。

3.5.3 程序标题画面

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序内容】

3. 选择菜单的【显示】

4. 选择【程序标题】

– 显示程序标题。

用光标滚动画面。

① 程序名称

显示该程序的名称。

② 注释

显示该程序附带的注释。

在该画面上可以进行编辑。

③ 程序文档

显示设定该程序的日期和时

间。在该画面上可以进行编辑。

④ 登录日期

显示最后编辑该程序的日期和时间。

⑤ 容量

显示登录该程序所使用的内存容量。

⑥ 行数

显示登录在该程序中的命令总数。

⑦ 程序点数量

显示登录在该程序中的移动命令的总数量。

⑧ 编辑属性

显示该程序的编辑属性的设定状态“禁止编辑”或“允许编辑”。

安全模式是管理模式时，可以在该画面上进行编辑。

⑨ 保存状态

最后的编辑日期之后完成外部存储保存结束的程序显示“完成”，没有结束的程序显示“未完成”。

只在单独程序或相关程序保存完成时变为“完成”。

⑩ 控制组

显示该程序控制的控制组。

指定了主任务时，被指定为主任务的一方会反转显示。

⑪ 类别

显示该程序的类别。

3.5.4 程序内容画面

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序内容】

–显示程序内容。

←：移动编辑光标到地址栏。

→：移动编辑光标到命令区域。

① 地址栏

显示行号、程序点编号及各个程序点上已经登录的工具编号的区域。

② 命令区域

显示命令、附加项目、注释等的区域。

可以进行行的编辑。

3.5.4.1 地址栏的显示切换

显示在地址栏的

•程序点编号

•登录在各个程序点上的工具编号的显示状态(显示/非显示)可以进行切换。

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序内容】

– 显示菜单内容。

3. 选择菜单的【显示】

– 显示下拉菜单。

4. 选择【激活程序点编号】

– 在地址栏显示程序点编号。

– 下拉菜单中的【激活程序点编号】更改为【＊激活程序点编号】。

5. 选择【＊激活程序点编号】

– 地址栏的程序点编号不再显示。

– 下拉菜单的【＊激活程序点编号】更改为【激活程序点编号】。

6. 选择【显示工具号】

– 在地址栏显示工具编号。

– 下拉菜单的【显示工具号】更改为【＊显示工具号】。

工具编号只显示在移动命令的一行上。

另外，示教模式时显示。

7. 选择【＊显示工具号】

– 地址栏的工具编号不再显示。

– 下拉菜单的【＊显示工具号】更改为【显示工具号】。

8. 选择【激活程序点编号】和【显示工具号】

– 在地址栏显示程序点编号和工具编号。

– 下拉菜单的【激活程序点编号】更改为【＊激活程序点编号】。

工具编号只显示在移动命令的一行上。

另外，示教模式时显示。

9. 选择【＊激活程序点编号】和【＊显示工具号】

–地址栏的程序点编号和工具编号不再显示。

–下拉菜单的【＊激活程序点编号】更改为【激活程序点编号】。

–下拉菜单的【＊显示工具号】更改为【显示工具号】。

3.5.5 命令值画面

1. 选择主菜单中的【机器人】

2. 选择【命令值】

– 在该画面上不能进行编辑。

要看示教的的再现速度或位置数据等内容时使用。

① 插补方式

显示插补方法。

② 速度

显示再现速度。

③ 命令值

显示示教的工具文件编号和位置数据。

使用的位置变量的移动命令等，没有位置数据的程序点时显示“＊”。

④ 当前值

显示机器人的当前工具文件编号和位置。

3.5.6 程序容量画面

1. 选择主菜单的【程序内容】

2. 选择【程序容量】

①程序数

显示登录在DX200内存中的程序总数量。

②已用内存

显示已经使用的内存。

③点数

显示使用的程序点的总数量。

④编辑缓冲区

用程序编辑剪切命令时变成“使用”。

3.6 编辑命令

光标在地址栏时和在命令区域时，可以编辑的内容各不相同。

① 在地址栏时

可以插入、删除、更改命令。

② 在命令区域时

可以进行已登录命令的附加项目的数据更改和插入、更改、删除附加项目。

只编辑附加项目称之为行编辑。

插入、更改命令时，用［定时器］等专用按键或命令一览输入该命令。

选择的命令在输入缓冲区中显示的附加项目和上一次登录时的相同。需要插入、删除、更改附加项目时，在命令详细编辑画面中进行编辑。如果没有该需求，则可以直接登录。

3.6.1 命令组的说明

命令按处理或作业分组。

 命令一览

按下［命令一览］，显示出命令一览的命令组。

用上下箭头按键移动命令组，按下［选择］后显示选择的命令组的命令一览表。

3.6.2 插入命令

1. 在程序内容画面中移动光标到地址栏

– 在示教模式时的程序内容画面中，移动光标到要插入命令位置的前一行。

– 光标在命令区域时，请移动到地址栏。

2. 按下［命令一览］

– 显示命令一览。光标移动到命令一览。地址栏的光标变为下划线。

3. 选择目标的命令组

– 选择的组的命令显示在命令一览中。

此时，和光标一起移动，命令和上次登录时的相同。

附加项目显示在输入缓冲区内。

4. 移动光标到要插入的命令上

5. 更改附加项目、变量数据

–〈直接登录〉

(1) 请进行6的操作。

–〈编辑附加项目〉

– ① 更改附加项目的数值数据时

(1) 移动光标到目标数值数据的附加项目上

同时按住［转换］+［光标键］，增减数值。

(2) 使用［数值键］输入时，按下［选择］，进入数值输入状态。

(3) 输入数值，按下［回车］。输入缓冲区的数值则会被更改。

– ② 插入、更改、删除附加项目时

(1) 插入、更改、删除附加项目时，在输入缓冲区中，光标对准命令，按下［选择］，显示详细编辑画面。

– 插入附加项目时，光标对准附加项目的选择状态的未使用，然后按下［选择］，显示选择对话框。

(2) 光标对准要插入的项目，然后按下［选择］。

删除时也一样，光标对准要删除的附加项目，然后选择“未使用”则会被删除。

– ③ 更改数据类型时

(1) 更改附加项目的数据类型时，光标对准其附加项目的 ，然后按下［选择］，选择数据类型。

(2) 附加项目的插入、更改、删除结束后，按下［回车］。

关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

6. 按下［插入］、［回车］

– 插入在输入缓冲区中显示的命令。

3.6.3 删除命令

1. 程序内容画面上，移动光标到地址栏

–在示教模式时的程序内容画面上，移动光标到目标命令行上。光标在命令区域时，移动光标到地址栏。

2. 移动光标到目标命令行

3. 按下［删除］、［回车］

– 删除光标行的命令。

3.6.4 更改命令

1. 程序内容画面上移动光标到地址栏

– 在示教模式时的程序内容画面上，移动光标到目标命令行上。

– 光标在命令区域时，移动光标到地址栏。

2. 按下［命令一览］

– 显示命令一览，移动光标到命令一览。

3. 选择要更改的命令组

– 选择的组的命令显示在命令一览中。

此时，和光标一起移动，命令和上次登录时的相同附加项目显示在输入缓冲区。

4. 移动光标到目标命令上，然后按下［选择］

5. 更改附加项目、变量数据

–〈编辑附加项目〉

– ① 更改附加项目的数值数据时

(1)移动光标到目标附加项目上，然后同时按住［转换］+

［光标键］，增减数值。

– 使用［数值键］输入时，按下［选择］，进入数值输入状态。

(2)输入数值，然后按下［回车］，输入缓冲区的数值会被更改。

–② 插入、更改、删除附加项目时

(1)插入、更改、删除附加项目时，在输入缓冲区中光标对准命令，

然后按下［选择］，显示详细编辑画面。

(2)插入附加项目时，光标对准附加项目的选择状态的未使用处，然后按下［选择］，显示选择对话框。

(3)光标对准要插入的项目，然后按下［选择］。

删除时也一样，光标对准要删除的附加项目，然后选择“未使用”，则会被删除。

– ③ 更改数据类型时

(1)更改附加项目的数据类型时，光标对准其附加项目的

，

然后按下［选择］，选择数据类型。

(2) 附加项目的插补、更改、删除结束后，按下［回车］。

关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

6. 按下［修改］、［回车］

– 显示在输入缓冲区中的命令会被修改。

3.6.5 更改附加项目(数值)

1. 在程序内容画面移动光标到编辑命令区

– 编辑光标在地址栏时，移动光标到命令区域。

按下［选择］，进入行列编辑模式。

2. 选择要更改数值的一行

3. 选择要更改的数值

4. 输入数值

– 移动光标到更改数值的数值处，同时按住［转换］和光标的上下，增减数据。

输入数值时，按下［选择］。显示数值输入框，用［数值键］

输入数据，按下［回车］。

5. 按下［回车］

– 将要修改的行列的命令更改为输入缓冲区的命令。

3.6.6 更改附加项目(其他)

1. 在程序内容画面上移动光标到命令处

2. 选择想要更改附加项目的一行

–光标在地址栏时，移动光标到命令处。

–按下［选择］，进入行列编辑模式。

3. 选择命令

–移动光标到命令处，然后按下［选择］，显示详细编辑画面。

4. 在详细编辑画面上选择要更改的附加项目

– 显示选择对话框。

5. 在选择对话框中选择想要更改的附加项目

–在详细编辑画面上显示出已更改的附加项目。

6. 按下［回车］

–关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

7. 按下［回车］

–在命令区光标行登录输入缓冲区的内容。

3.6.7 插入附加项目

1. 在程序内容画面上移动光标到命令处

2. 选择要插入附加项目的一行

– 光标在地址栏时，移动光标到命令处。

– 按下［选择］，进入行列编辑模式。

3. 选择命令

– 移动光标到命令处，按下［选择］，显示详细编辑画面。

4. 在详细编辑画面上选择要插入的的附加项目

– 显示选择对话框。

5. 在选择对话框中选择要插入的附加项目

– 显示已选择的附加项目。

– 设定已插入的附加项目的数值时，移动光标到数值处，然后按下［选择］。显示数值输入框，用［数值键］输入数据，按下［回车］。

6. 按下［回车］

–关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

7. 按下［回车］

–在命令区的光标行登录在输入缓冲去的内容。

3.6.8 删除附加项目

1. 在程序内容画面上移动光标到命令处

2. 选择想要删除附加项目的一行

– 光标在地址栏时，移动光标到命令处。

– 按下［选择］，进入行列编辑模式。

3. 选择命令

– 移动光标到命令处，按下［选择］，显示详细编辑画面。

4. 在详细编辑画面上选择要删除的的附加项目

– 显示选择对话框。

5. 在选择对话框中选择“未使用”

– 在详细编辑画面中，在已删除的附加项目中显示“未使用”。

6. 按下［回车］

– 关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

7. 按下［回车］

– 在命令区的光标行上登录输入缓冲区的内容。

10、命令一览

10.1 移动命令

10.2 输入输出命令

10.3 控制命令

10.4 平移命令

10.5 运算命令

机器人实时纠偏系统(一)机器人实时纠偏(二)OpenCV+VS开发环境配置(三)基于结构光视觉的焊接机器人纠偏(四)基于结构光视觉的机器人焊接(五)基于结构光视觉的机器人焊接(六)机器人初始点导引(七)MATLAB摄像机工具箱标定相机参数(八)机器人的手眼标定(九)机器人坐标获取(十)机器人调试(十一)TCP/IP客户端API编程(十二)结构光传感器上位机界面多线程编程(十三)TCP&UDP(十四)C/C++ Programing(十五)机器人扫描与跟踪调试(十六)结构光传感器库函数(十七)结构光传感器编程(十八)C/C++ Programing(十九)C/C++ Programing(二十)结构光传感器编程(二十一)DX200操作要领(二十二)DX200操作要领(二十三)DX200独立协调—工装轴协调(二十四)DX200独立协调—无夹具协调(二十五)图像处理调试(二十六)STM32MODBUS_CRC编程(二十七)

在C++中调用Matlab函数(二十八)

机器人手眼标定MATLAB及C++实现

机器人位姿运算及Eigen的使用(三十)

OpenCV与Eigen矩阵运算(三十一)

VS中数据读写及OpenCV拟合(三十二)

VS2013配置OpenGL库(三十三)

曲线拟合/插值C++MATLAB实现(三十四)

CV曲线拟合、MATLAB绘制、滤波及机器人平移(三十五)

DX200操作要领—示教1(三十六)

DX200操作要领—直接打开与平移变换(三十七)DX200操作要领—PAM与镜像平移变换(三十八)