（3）永磁同步电机反馈解耦

1、永磁同步电机反馈解耦公式

2、利用PID拟合公式

3、修正PID拟合公式
PID公式里-直轴电压计算中变量带入缺少和角速度、交轴电流的关系，同理交轴电压计算也缺少和角速度、直轴电流的关系。根据反馈解耦公式分解带入

4、简化计算公式
一般电机的电流调节器PI控制调节就足够了，加上解耦是为了轴电流变化能独自运行，因此电机解耦可以去掉非异轴电流变换部分

5、注：

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