智能小车循迹、跟随业务代码编写

通过这段时间的学习,终于是把智能小车的循迹、跟随、避障业务实现出来。那么通过写下这篇文章，将自己在这个过程的心得、组装智能小车以及通过代码的编写实现各种业务的心路历程记录下来。

这是小车的实物图，通过语音模块控制各业务功能的实现。那我们先从小车的循迹模块开始讲起。首先，我们通过热熔胶简易的将两个循迹模块粘在小车前端。如图，小车位于内测的就是两个循迹模块。不过只有循迹模块还不够，在面包板和单片机的中间，还有一个L9110s电机驱动模块。以上就是循迹业务所需要的模块。两个循迹模块、一个电机驱动模块。

然后就是软件的编写了。这里为了方便代码的编写，以及可以看的更加清晰，所以我们要进行分文件操作。

#include "reg52.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "UART.h"
#include "time.h"sbit leftsensor = P2^7;
sbit rightsensor = P2^6;void main()
{//Timer0init();//Timer1init();//UartInit();while(1){if(leftsensor == 0 && rightsensor == 0){goforward();}if(leftsensor == 0 && rightsensor == 1){goleft();}if(leftsensor == 1 && rightsensor == 0){goright();}if(leftsensor == 1 && rightsensor == 1){stop();}}
}

这是主函数段的代码，里面写的就是循迹模块业务的代码。

#include "reg52.h"sbit right_con1A = P3^2;
sbit right_con1B = P3^3;
sbit left_con1A  = P3^4;
sbit left_con1B  = P3^5;void goforward()
{right_con1A = 0;right_con1B = 1;left_con1A  = 0;left_con1B  = 1;
}void goback()
{right_con1A = 1;right_con1B = 0;left_con1A  = 1;left_con1B  = 0;
}void goleft()
{right_con1A = 0;right_con1B = 1;left_con1A  = 0;left_con1B  = 0;
}void goright()
{right_con1A = 0;right_con1B = 0;left_con1A  = 0;left_con1B  = 1;
}void stop()
{right_con1A = 0;right_con1B = 0;left_con1A  = 0;left_con1B  = 0;
}void leftgoforward()
{left_con1A  = 0;left_con1B  = 1;
}void rightgoforward()
{right_con1A = 0;right_con1B = 1;
}void leftstop()
{left_con1A  = 0;left_con1B  = 0;
}void rightstop()
{right_con1A = 0;right_con1B = 0;
}

这是电机驱动的代码，在主函数段通过声明该头文件即可。一个简易的循迹小车就完成了。

当然，为了能够解决具体在实践中的问题，我们可以把循迹小车做的更加精细。通过设置定时器，形成左轮和右轮的差速，这样在转弯的时候可以更加平滑。

#include "reg52.h"
#include "motor.h"
int left_cnt = 0;
int right_cnt = 0;
char rightspeed;
char leftspeed;void Timer0init()
{TMOD=0x01;TH0=0xFE;TL0=0x33;TR0 = 1;TF0 = 0;ET0 = 1;EA = 1;
} void Timer1init()
{TMOD&=0x0F;TMOD|=0x10;TH1=0xFE;TL1=0x33;TR1 = 1;TF1 = 0;ET1 = 1;EA = 1;
} void Timer0handle() interrupt 1
{left_cnt++;TH0=0xFE;TL0=0x33;if(left_cnt<leftspeed){leftgoforward();}else{leftstop();}if(left_cnt == 40)//20ms{left_cnt = 0;}
}void Timer1handle() interrupt 3
{right_cnt++;TH1=0xFE;TL1=0x33;if(right_cnt<rightspeed){rightgoforward();}else{rightstop();}if(right_cnt == 40)//20ms{right_cnt = 0;}
}

最后经过优化后的主函数段业务代码：

#include "reg52.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "UART.h"
#include "time.h"sbit leftsensor = P2^5;
sbit rightsensor = P2^4;extern char leftspeed;
extern char rightspeed;void main()
{Timer0init();Timer1init();//UartInit();while(1){if(leftsensor == 0 && rightsensor == 0){//goforward();leftspeed = 40;rightspeed = 40;}if(leftsensor == 0 && rightsensor == 1){//goleft();leftspeed = 15;rightspeed = 40;}if(leftsensor == 1 && rightsensor == 0){//goright();leftspeed = 40;rightspeed = 15;}if(leftsensor == 1 && rightsensor == 1){stop();}}
}

跟随业务的代码和循迹的是一样的，不过跟随不需要调速，用最初的循迹业务模块即可。两个模块的工作原理都是通过发射红外线，并响应能否接受到红外线，从而置高电平或低电平。

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