1 安装Ubuntu16.04.5系统

安装Ubuntu系统网上有很多教程，这里不详细叙述安装过程，只介绍安装的时候需要注意的地方，对于机械革命电脑，按F2进入bios，需要将UEFI OS改为legacy os，sercure boot选择disable。

2 解决双显卡导致的HDMI无输出问题

机械革命Z2 Air具有两个显卡，一个是intel集显，一个是nvidia gtx 1650独显，ubuntu系统默认使用intel的显卡和开源的独显驱动，这种一般不会导致连接不上扩展屏幕（比如dell G2笔记本NVidia 10serial显卡），但是对于2019年4月份刚发布的1650显卡会出现问题，所以接下来要做的是：1.禁用默认的独显驱动 2.安装1650显卡适用的驱动。

2.1 禁用默认的独显驱动

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在blacklist.conf文件中, 最后一行输入:

blacklist vga16fb
blacklist nouveau
blacklist rivafb
blacklist rivatv
blacklist nvidiafb

升级一下内核:

sudo update-initramfs -u

注: 这里应该会出现两个下面的警告:
W: Possible missing firmware /lib/firmware/i915/kbl_guc_ver9_14.bin for module i915
W: Possible missing firmware /lib/firmware/i915/bxt_guc_ver8_7.bin for module i915
如果不修改,到时候安装ROS的时候也会存在这两个警告, 我们可以点击此处
下载相应的文件, 复制到对应的目录即可:

 sudo cp kbl_guc_ver9_14.bin /lib/firmware/i915/sudo cp bxt_guc_ver8_7.bin /lib/firmware/i915/

最后重启电脑

sudo reboot

2.2 安装1650显卡适用的驱动

重启完电脑后，按下面的步骤进行安装：
1.首先按Ctrl+Alt+F7进入tty1界面
2.输入下面指令

sudo service lightdm stop #关闭图形化界面
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update #这一步如果不翻墙的话会很慢
sudo ubuntu-drivers devices # 这一步会看到推荐的驱动版本号,比如430.64
sudo apt-get install nvidia-430 nvidia-settings nvidia-prime
sudo service lightdm start
sudo reboot

3.检测是否成功
点开系统设置->详细信息，如果变成了: GeForce GTX 1650/PCIe/SSE2，则说明成功（或者扩展屏可以显示桌面），如果还是不能连上扩展屏幕，可能BIOS中secure boot没有disable，将其disable很大概率即可成功，如果按照上面的过程走了一遍还是不行，可以尝试下面的做法：

选择nvidia430.64，点击apply changes进行安装，安装完成后重启，记得Bios中的secure boot选为disable。
注意：重装之前必须先卸载之前安装的驱动：

ppa方式安装的卸载方式
sudo apt-get purge nvidia-*
或.run方式安装的卸载方式
cd <the path of .run file>
sudo ./NVIDIA-Linuxxxxx-version.run --uninstall

3 参考文档

https://blog.csdn.net/L_Y_Fei/article/details/101113785
http://ubuntuhandbook.org/index.php/2019/04/nvidia-430-09-gtx-1650-support/
https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/i915/kbl_guc_ver9_14.bin
https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/i915/bxt_guc_ver8_7.bin

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