差速轮和舵轮的纯跟踪算法

差速轮和舵轮的纯跟踪算法
在工业中，agv大多数都使用差速轮或者是舵轮，差速轮控制的话一般使用kinco步科驱动器通过通讯来进行速度控制；舵轮的话一般使用柯蒂斯的驱动器，通过通讯进行角度和速度的控制。下面是两种agv的模型。

图一：差速轮

图二：舵轮

重要公式

通过纯跟踪算法知道。几个重要的结论，R=Ld/2sinα; δ =arctan(2Lsinα/Ld)。
在舵轮中，直接将δ角度通讯给对应的舵轮就能实现转向了。但是在差速轮中，只能控制线速度，来转角度，由于V=ωR。这样就能换算成ω=V/R=2sinαv/Ld。然后通讯给驱动器速度时候，一个轮子加ω，另一个减ω（V左轮=V线速度+ω/两轮距的一半，V右轮=V线速度-ω/两轮距的一半），这样就实现了转向功能。

差速轮和舵轮的纯跟踪算法相关推荐

自动驾驶笔记-轨迹跟踪之①纯跟踪算法（Pure Pursuit）
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一.阿克曼转向模型 1.1 模型理解 1.2 模型表达二.纯跟踪算法(Pure Pursuit) 2.1 算法理解 ...
Pure Pursuit纯跟踪算法Python/Matlab算法实现
本文的python源代码来自: https://github.com/gameinskysky/PythonRobotics/blob/master/PathTracking/pure_pursuit ...
无人车采用纯跟踪算法跟随离线路径（ROS，C++实现）第一部分
一前言最近是由于实验室需求,做了一个简单的无人车轨迹跟踪算法,最主要要完成的功能还是希望无人车能够跟随离线轨迹动起来,因为自己也是在学习阶段,第一次接触这一块的知识,所以就写了这个博客,希望自己能 ...
matlab实现纯跟踪算法
对<Pure Pursuit纯跟踪算法Python/Matlab算法实现>该博客matlab算法提升: 该博客链接:https://blog.csdn.net/gophae/article ...
自动驾驶纯跟踪算法仿真基于Carsim-ros-simulink联合仿真平台的pp算法仿真
自动驾驶纯跟踪算法仿真基于Carsim-ros-simulink联合仿真平台的pp算法仿真 pure pursuit纯跟踪算法轨迹跟踪仿真可用于两个PC端或者虚拟机支持Carsim2018和m ...
纯跟踪算法用于无人车自动泊车
目的使用简单的"纯跟踪算法"实现无人车自动泊车或者位姿调整.在泊车或者工业场景,如果空间不够,那么车辆经常需要做一些大角度的转向或者倒车,例如叉车.这些场景与一般的道路行驶场景可 ...
路径跟踪算法之PID路径跟踪与PP跟踪
路径跟踪算法之PID路径跟踪与PP跟踪 1路径跟踪原理 2 常见的路径跟踪算法 2.1 Pure puresuit(pp)纯跟踪 2.2 PID 跟踪 1路径跟踪原理在运用好的路径规划算法,规划好一 ...
【Autoware规控】PurePursuit纯跟踪控制节点
PurePursuit轨迹跟踪控制. 文章目录 1. 技术原理 2. 代码实现 3. 算法改进 1. 技术原理轨迹跟踪模块主要负责控制车辆沿着规划的路径点行驶,即根据车辆当前的速度.位姿及路径点信息 ...
计算机视觉中，目标跟踪算法的综述
作者:YaqiLYU 链接:https://www.zhihu.com/question/26493945/answer/156025576 来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权, ...
无人驾驶-控制-纯跟踪
无人驾驶-控制-纯跟踪(Pure Pursuit) 一.模型详解 1.1 简介 (1)对于无人车来说,规划好的路径通常由一系列路径点构成,这些点包含空间位置信息.姿态信息.速度.加速度等.路径与轨迹区 ...

差速轮和舵轮的纯跟踪算法

差速轮和舵轮的纯跟踪算法相关推荐

最新文章

热门文章