physx中判断actor是否会发生碰撞

一、物理碰撞模拟方法

通过模拟一个真实的碰撞，但是不体现碰撞的特性，通过回调的方式来获取到对应的actor的指针来判断是否碰撞，但是要忽略掉当前的碰撞。

设置分类

const PxFilterData collisionGroupIgnore(0, 0, 0, 1); // 分类自己怎么定义都可以

设置形状shape中的分类，方便在filtershape函数中做过滤

PxRigidDynamic* createIgnoreDynamic(const PxTransform& t, const PxGeometry& geometry, const PxVec3& velocity = PxVec3(0))
{PxRigidDynamic* dynamic = PxCreateDynamic(*gPhysics, t, geometry, *gMaterial, 10.0f);dynamic->userData = new int;int shapeNb = dynamic->getNbShapes();cout << "shapeNb:" << shapeNb << endl;PxShape * shape = nullptr;dynamic->getShapes(&shape, 1);if (shape) {cout << "shape is not null" << endl;// 设置shape的FilterData，用在filtershape做匹配shape->setSimulationFilterData(collisionGroupIgnore); }else {cout << "shape is null" << endl;}memcpy(dynamic->userData, &userid, sizeof(int));userid++;// 场景中添加零件gScene->addActor(*dynamic);return dynamic;
}

设置filterShader的回调，从此处可以获取到碰撞的actor，返回值设置PxFilterFlag::eKILL即可放弃此次碰撞。

class ContactFilterCallback : public PxSimulationFilterCallback {public:virtual PxFilterFlags pairFound(PxU32 pairID, PxFilterObjectAttributes attributes0, PxFilterData filterData0, const PxActor* a0, const PxShape* s0, PxFilterObjectAttributes attributes1, PxFilterData filterData1, const PxActor* a1, const PxShape* s1, PxPairFlags& pairFlags) override{cout << "pairFound !!!!!!!!!" << endl;cout << "pairFound actor0:" << *(int *)(a0->userData) << " actor1:" << *(int *)(a1->userData) << endl;//return PxFilterFlag::eKILL; // 将该碰撞事件丢弃，此时就没有碰撞效果了return PxFilterFlag::eSUPPRESS; // 对象的边界体积重叠，或者直到其中一个碰撞对象的过滤相关数据发生更改，就忽略该碰撞对}virtual void pairLost(PxU32 pairID, PxFilterObjectAttributes attributes0, PxFilterData filterData0, PxFilterObjectAttributes attributes1, PxFilterData filterData1, bool objectRemoved) override{}virtual bool statusChange(PxU32& pairID, PxPairFlags& pairFlags, PxFilterFlags& filterFlags) override{return false;}};ContactFilterCallback gContactFilterCallback;

设置场景过滤条件函数

在场景配置中设置过滤函数：sceneDesc.filterShader = filterShader;

static PxFilterFlags filterShader(PxFilterObjectAttributes attributes0,PxFilterData filterData0,PxFilterObjectAttributes attributes1,PxFilterData filterData1,PxPairFlags& pairFlags,const void* constantBlock,PxU32 constantBlockSize)
{// 默认对所有为过滤的碰撞产生默认回调pairFlags  = PxPairFlag::eCONTACT_DEFAULT;pairFlags  |= PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND; // 普通的触碰，调用回调if (filterData0 == collisionGroupIgnore || filterData1 == collisionGroupIgnore){cout << "filterShader this is ignore shape" << endl;return PxFilterFlag::eCALLBACK; // 调用filterShader的回调}pairFlags |= PxPairFlag::eDETECT_CCD_CONTACT;  // 检测到CCD碰撞的时候pairFlags |= PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_CCD;       // 触碰且CCD，调用回调pairFlags |= PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND; // 普通的触碰，调用回调return PxFilterFlag::eDEFAULT;
}

设置场景过滤函数的回调

sceneDesc.filterCallback = &gContactFilterCallback;
运行调试即可

二、通过Geometry和Tranform来判断是否会出现碰撞

在physx中，有通过geometry+transform的api来获取两个几何体是否出现内嵌，我们可以通过这种方式来获取两个actor是否回发生碰撞。

physx里面有两种，一种只判断内嵌，一种是判断内嵌的深度，api分别如下

// 判断是否内嵌
bool PxGeometryQuery::overlap(const PxGeometry & geom0,
const PxTransform & pose0,
const PxGeometry &  geom1,
const PxTransform & pose1
);// 判断是否内嵌，并求出内嵌深度
bool PxGeometryQuery::computePenetration    (   PxVec3 &    direction,
PxF32 &     depth,
const PxGeometry &  geom0,
const PxTransform &     pose0,
const PxGeometry &  geom1,
const PxTransform &     pose1
)

调用方式如下

int myOverlap(PxRigidActor * actor, PxGeometry &geom, PxTransform &trans)
{if (!actor) {cout << "actor is null" << endl;return -1;}bool isOverlapping = false;PxTransform pole = actor->getGlobalPose();const PxU32 numShapes = actor->getNbShapes();if (numShapes <= 0){cout << "Shape num is <= 0" << endl;return -1;}PxShape** shapes = (PxShape**)malloc(sizeof(PxShape*)*numShapes);actor->getShapes(shapes, numShapes);for (PxU32 i = 0; i < numShapes; i++){PxShape* shape = shapes[i];cout << "shape[" << i << "]:" << shape->getGeometryType() << endl;;PxGeometry &geometry = shape->getGeometry().any();isOverlapping = PxGeometryQuery::overlap(geometry, pole, geom, trans);if (isOverlapping) {cout << "myOverlap isOverlapping:" << isOverlapping << endl;break;}cout << "myOverlap isOverlapping:" << isOverlapping << endl;}free(shapes);return isOverlapping;
}int myOverlap(PxRigidActor * actor0, PxRigidActor * actor1)
{if (!actor0 || !actor1) {cout << "actor is null" << endl;return -1;}PxTransform pole0 = actor0->getGlobalPose();PxTransform pole1 = actor1->getGlobalPose();const PxU32 numShapes0 = actor0->getNbShapes();const PxU32 numShapes1 = actor1->getNbShapes();if (numShapes0 <= 0 || numShapes1 <= 0) {cout << "test Shape num is <= 0" << endl;return -1;}PxShape* shapes0 = NULL;actor->getShapes(&shapes0, 1);PxShape* shapes1 = NULL;actor->getShapes(&shapes1, 1);PxGeometry &geometry0 = shapes0->getGeometry().any();PxGeometry &geometry1 = shapes1->getGeometry().any();bool isOverlapping = PxGeometryQuery::overlap(geometry0, pole0, geometry1, pole1);cout << "testShapeGetGeometry isOverlapping:" << isOverlapping << endl;return isOverlapping;
}

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