Ubuntu16.04安装LSD-SLAM

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

安装LSD-SLAM之前，必须先安装ROS kinetic，可以参考：点击打开链接

1. 安装LSD-SLAM
1.1 创建rosbuild工作空间：

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/kinetic
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

1.2 安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

注：请不要安装上述依赖中的libqglviewer-dev，否则，在运行LSD-SLAM时会出现realloc(): invalid pointer错误。

请参考下面的问题2.1安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接。

1.3 获取LSD-SLAM

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

1.4 编译

rosmake lsd_slam

注：编译过程中会出现一些错误，请参考下面的问题2.2-2.4对源代码进行修改之后再进行编译；或者再编译过程中出现错误，根据错误提示修改源代码，并重新编译。

2. 问题和解决方法

2.1 运行lsd_slam_viewer出现下面的错误：

分析：在Ubuntu16.04中，安装libqglviewer-dev，默认依赖的是qt5，这是导致上述问题的直接原因，因为LSD-SLAM需要依赖qt4，而不是qt5。

解决方法：

1) 删除libqglviewer-dev

sudo apt remove libqglviewer-dev

2) 安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接

sudo apt install libqglviewer-dev-qt4
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so

2.2 编译过程中出现错误：raise Exception(r"""quotes not allowed in description string '%s'""" % description)

分析：顾名思义，不应该在描述中出现引号（单引号或双引号），可以通过查看错误内容得知需要修改的文件的名称。

解决方法：

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

2.3 编译过程中出现错误：invalid initialization of non-const reference of type 'qreal& {aka double&}' from an rvalue of type 'qreal {aka double}'

分析：qt中的qreal表示小数，在Ubuntu14.04中qreal就是float，但是Ubuntu16.04中qreal变为了double。错误中的变量x, y, z的类型是float，getPosition函数的形参类型是qreal，也就是double，所有x, y, z的值会自动转型为double，并存储在一个临时变量中，这会导致getPosition函数的实参变为了右值，但是右值不能初始化非const的引用。

解决方法：

1) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h

第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z

2) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp

第325行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z

2.4 编译过程中出现错误：warning Detected X11 'Status' macro definition, it can cause build conflicts. Please, include this header before any X11 headers.

分析：这条错误信息可以在文件/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/stitching.hpp的58行查看到，信息中已经告诉了如何解决这个问题，即：将这个头文件放到任何X11头文件之前，或者也可以直接将#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉

解决方法：

将文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件修改为如下顺序：

#include "opencv2/opencv.hpp"#include <GL/glx.h>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>

或者

#include <GL/glx.h>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>// #include "opencv2/opencv.hpp"

3. 运行LSD-SLAM

3.1 下载数据集并解压：Room Example Sequence

3.2 打开Termial，输入以下命令：

roscore

3.3 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

rosrun lsd_slam_viewer viewer

3.4 打开新的Termial，输入以下命令：

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

3.5 打开新的Termial，输入以下命令，弹出DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM：

rosbag play ./LSD_room.bag

注：将上述命令中的./LSD_room.bag替换为你之前下载的数据集的所在的路径

注：此时会出现错误，DebugWindow DEPTH窗口会卡死，PointCloud Viewer窗口显示一个红色的相机。在上述步骤3.4的Termial中会显示如下信息：

分析：根据错误的提示，可以猜测这个错误也是Qt版本变化导致的，暂时还不知道如何解决，希望能有高人指教。也许将Ubuntu16.04的qt5卸载了，安装qt4就能解决这个问题。在程序中，这个错误是由于DebugWindow DEPTH窗口的出现导致的。

解决方法：

可以将文件lsd_slam_core/src/util/settings.cpp的第38行的变量displayDepthMap设为false，即不显示DebugWindow DEPTH窗口：

bool displayDepthMap = false;

重新编译，即步骤1.4。再次执行步骤3.2-3.5，此时程序可以正常运行，可以在PointCloud Viewer中查看环境的点云信息，但是不显示DebugWindow DEPTH窗口，如下所示（LSD-SLAM正常运行，可以参考：Ubuntu14.04安装LSD-SLAM）：

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM相关推荐

Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境（OpenCV）
一.安装依赖库 1 sudo apt-get install build-essential 2 sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-co ...
ubuntu16.04安装opencv3.4.1教程
最近opencv3.4.1发布了,想换个新的试试鲜,于是把配置的过程通过博文的方式记录下来,方便查阅. 本教程原为3.3.0,但经过博主亲测,3.4.0.3.4.1皆适用 1.去官网下载opencv ...
Ubuntu16.04 安装ftp
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> Ubuntu16.04 安装ftp,根据依赖安装. 安装vsftpd. sudo apt-get install vsftpd ...
ubuntu16.04 安装CAJViewer 以及安装wine /deepin-wine 图标异常的解决
ubuntu16.04 安装CAJViewer 以及安装wine /deepin-wine 图标异常的解决通过deepin-wine 安装 cajviewer 之前装过deepin-wine 所以 ...
ubuntu16.04 安装微信和qq
ubuntu16.04 安装微信和qq Ubuntu系统没有qq和微信很难受,所以前几天装了一下qq和微信,在此记录下来,以防忘记. 通过 https://github.com/wszqkzqk/de ...
Ubuntu16.04安装Chrome浏览器及解决root不能打开的问题
Ubuntu16.04安装Chrome浏览器及解决root不能打开的问题参考文章: (1)Ubuntu16.04安装Chrome浏览器及解决root不能打开的问题 (2)https://www.cn ...
Linux入门(7)——Ubuntu16.04安装wps并解决系统缺失字体问题
Linux入门(7)--Ubuntu16.04安装wps并解决系统缺失字体问题参考文章: (1)Linux入门(7)--Ubuntu16.04安装wps并解决系统缺失字体问题 (2)https:// ...
ubuntu16.04安装CUDA 8.0（很详尽，包括一些坑的解决方法）
ubuntu16.04安装CUDA 8.0(很详尽,包括一些坑的解决方法) 参考文章: (1)ubuntu16.04安装CUDA 8.0(很详尽,包括一些坑的解决方法) (2)https://www. ...
ubuntu16.04安装英伟达(NVIDIA)驱动——run文件安装
ubuntu16.04安装英伟达(NVIDIA)驱动--run文件安装去官网http://www.nvidia.com/Download/index.aspx?lang=en-us选择显卡驱动中文 ...
ubuntu16.04安装torch
ubuntu16.04安装torch 第一步:从git上获取安装LuaJIT(C语言编写的Lua的解释器)和Torch所必需的依赖包: 在终端执行:git clone https://github.c ...

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM相关推荐

最新文章

热门文章