STM32——用PWM控制电机

最近在研究电机，于是想写一篇文章来记录我的学习历程。下面是用PWM来驱动电机，涉及的电机驱动是L298N。

大概的思路：初始化连接电机的IO口，配置定时器的PWM模式，配置电机IO口的电平。

代码如下：

#include "moto.c"void MOTO_GPIO_Init(void)
{       /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                /*开启GPIO的外设时钟*/                                                                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;        /*选择要控制的GPIO引脚*/    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                              /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                             /*设置引脚速率为50MHz */ GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                  /*调用库函数，初始化GPIO*/            }//电机模式
void MOTO_Mode(char state)
{if(state == GO)//电机前进{GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);}if(state == BACK)//电机后退{GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);}if(state == STOP)//停转{GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);}} void Car_Go(void)
{MOTO_Mode(GO);
}

#include "timer.h"void MOTO_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitSructure;GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                   //自动重新装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                  //时钟分频系数TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //对外部时钟进行采样的时钟分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);              //参数初始化//TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//配置pwm输出端口GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   // 复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//设置通道3 pwm参数TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = 2300;        //设置比较值，控制占空比TIM_OCInitSructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitSructure);//参数初始化TIM_OC3PolarityConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//开始输出pwmTIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);//启动自动重装TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//启动定时  }

main函数

#include "stm32f10x.h"
#include "moto.h"
#include "timer.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"int main()
{MOTO_GPIO_Init();  //初始化IOMOTO_PWM_Init(3599,0);//配置周期和预分频值delay_init();while(1){      Car_Go();   }}

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附源码PWM控制电机

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