STM32 四相电机驱动板ULN2003 驱动

ULN2003是常用的电机驱动板，这里分析关于这个模块的使用方法。

基本原理：

这里只利用前四个IN口，这4个口连接四相电机ABCD四相。

通过向这四个口输入高低平来实现对电机的控制：

	正转	反转
单四拍	ABCDABCD	DCBADCBA
双四拍	AB-BC-CD-DA-BC-	DA-CD-BC-AB-DA-
八拍	A-AB-B-BC-C-	D-CD-C-BC-B-

代码实现：

I/O口设置：

uln2003.h：

#define Motor_IN1_Pin GPIO_PIN_11
#define Motor_IN1_Port GPIOA
#define Motor_IN2_Pin GPIO_PIN_12
#define Motor_IN2_Port GPIOA
#define Motor_IN3_Pin GPIO_PIN_13
#define Motor_IN3_Port GPIOB
#define Motor_IN4_Pin GPIO_PIN_14
#define Motor_IN4_Port GPIOB

uln2003.c：

#include"uln2003.h"
#include"gpio.h"
void uln2003_init()
{HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);
}
void MotorPos_s4() //单四拍正转
{uln2003_init();HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,1);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,1);delay_us(10000);}
void MotorNeg_s4() //单四拍反转
{uln2003_init();HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,1);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,1);delay_us(10000);
}
void MotorPos_d4() //双四拍正转
{uln2003_init();HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,1);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,1);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);delay_us(10000);
}
void MotorNeg_d4() //双四拍反转
{uln2003_init();HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,1);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,1);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);delay_us(10000);
}
void MotorPos_8() //八拍正转
{uln2003_init();HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,1);delay_us(10000);}
void MotorNeg_8() //八拍反转
{uln2003_init();HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN4_Port,Motor_IN4_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN2_Port,Motor_IN2_Pin,1);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN3_Port,Motor_IN3_Pin,0);delay_us(10000);HAL_GPIO_WritePin(Motor_IN1_Port,Motor_IN1_Pin,1);delay_us(10000);}

实验结果：

转得很慢，但扭矩很大。

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