【coppeliasim】高效传送带

--高效传送带模型脚本
function sysCall_init() config={}-- Modify following to customize your conveyor:-----------------------------------------------config.size={1,0.2,0.1} --长宽高config.col1={0.2,0.2,0.2}--传送带颜色config.col2={0.5,0.5,0.5}--实体颜色config.initPos=0--初始位置0config.initVel=0.1--初始速度0.1config.accel=1.5--初始加速度1.5------------------------------------------------- To command the conveyor externally or from another script, simply do:---- sim.writeCustomDataBlock(conveyorHandle,'CONVMOV',sim.packTable({vel=0.1})) -- vel. ctrl---- or:---- sim.writeCustomDataBlock(conveyorHandle,'CONVMOV',sim.packTable({pos=0.1})) -- pos. ctrl---- Its current position can be read with:-- local data=sim.readCustomDataBlock(model,'CONVMOV')---- if data then--     local currentPos=data.currentPos-- endmodel=sim.getObjectHandle(sim.handle_self)--传送带 模型句柄visible1=sim.getObjectHandle('efficientConveyor_visible1')--可见模型1句柄visible2=sim.getObjectHandle('efficientConveyor_visible2')--可见模型2句柄forwarder=sim.getObjectHandle('efficientConveyor_forwarder')--前进句柄sim.setShapeColor(visible1,'',sim.colorcomponent_ambient_diffuse,config.col1)--设置颜色sim.setShapeColor(visible2,'',sim.colorcomponent_ambient_diffuse,config.col2)--设置颜色 sim.setShapeBB(visible1,config.size)--设置形状sim.setShapeBB(visible2,{config.size[1]+0.005,config.size[2]+0.005,config.size[3]})--设置形状 x,y方向稍微大些sim.setShapeBB(forwarder,config.size)--设置形状大小sim.setObjectPosition(visible1,model,{0,0,-config.size[3]/2})--设置模型位置sim.setObjectPosition(visible2,model,{0,0,-config.size[3]/2-0.0025})--稍微靠下sim.setObjectPosition(forwarder,model,{0,0,-config.size[3]/2})--模型位置pos=config.initPos--初始位置prevPos=pos--记录上一位置targetVel=config.initVel--目标速度：初始速度 vel=0--上一速度accel=config.accel--加速度sim.writeCustomDataBlock(model,'CONVMOV',sim.packTable({currentPos=pos}))--设置传送带位置
endfunction sysCall_afterSimulation()pos=config.initPos --仿真结束后，设置位置prevPos=pos--更新上一位置targetVel=config.initVel--设置为初始速度vel=0--更新上一速度accel=config.accel--设置为初始加速度sim.writeCustomDataBlock(model,'CONVMOV',sim.packTable({currentPos=pos}))--设置传送带回到初始位置
endfunction sysCall_actuation() local dat=sim.readCustomDataBlock(model,'CONVMOV')--读取传送带数据local offif dat thendat=sim.unpackTable(dat)if dat.offset thenoff=dat.offset--所需传送带的偏置量endif dat.vel thentargetVel=dat.vel--传送带速度endif dat.accel thenaccel=dat.accel--传送带加速度endendlocal velErr=targetVel-vel--计算速度调节量local velErrAbs=math.abs(velErr)local velErrSign=velErrAbs>1e-4 and velErr/velErrAbs or 1--移动方向if velErrAbs>1e-6 thenvel=vel+math.min(velErrAbs,accel*velErrSign*sim.getSimulationTimeStep())--更新速度endif off or vel~=0 then--偏置且速度非零if off thenpos=off--设置传送带位置为偏置量else--无设置偏置量时通过计算得到位置pos=pos+vel*sim.getSimulationTimeStep()--计算传送带位置endsetPos(pos)--更新传送带位置endif not dat then--数据为空dat={}enddat.currentPos=pos--记录传送带当前位置sim.writeCustomDataBlock(model,'CONVMOV',sim.packTable(dat))--写入数据块 传送带数据
endfunction setPos(p)    -- Here we "fake" the transportation pads with a single static rectangle that we dynamically reset-- at each simulation pass (while not forgetting to set its initial velocity vector) :-- 在这里，我们使用我们动态重置的单个静态矩形“伪造”运输垫-- 在每次模拟过程中（同时不要忘记设置其初始速度矢量）：local relativeLinearVelocity={(p-prevPos)/sim.getSimulationTimeStep(),0,0}--沿着x方向相对线速度prevPos=pos--记录初始位置 -- Reset the dynamic rectangle from the simulation (it will be removed and added again)--从模拟中重置动态矩形（它将被删除并再次添加）sim.resetDynamicObject(forwarder)-- Compute the absolute velocity vector:计算绝对速度向量：local m=sim.getObjectMatrix(forwarder,-1)--获取前移矩形的位姿矩阵，并把位置设置为0m[4]=0 -- Make sure the translation component is discardedm[8]=0 -- Make sure the translation component is discardedm[12]=0 -- Make sure the translation component is discardedlocal absoluteLinearVelocity=sim.multiplyVector(m,relativeLinearVelocity)--绝对速度：  由相对线性速度变换到 前移矩形坐标系下。-- Now set the initial velocity of the dynamic rectangle:现在设置动态矩形的初始速度：sim.setObjectFloatParam(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_x,absoluteLinearVelocity[1])sim.setObjectFloatParam(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_y,absoluteLinearVelocity[2])sim.setObjectFloatParam(forwarder,sim.shapefloatparam_init_velocity_z,absoluteLinearVelocity[3])
end

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