Stm32f103的can模块配置和调试

起因：
库版本不一致，网上找到的都是早期的函数调用，一些函数接口都不一样，现在重新写一份调试文档
条件：
Mcu：stm32f103c8t6
Cube调用的库：STM32Cube_FW_F1_V1.8.1
Can的配置流程（先大致说一遍）：stm32使用maibox（邮箱）的方式进行数据的收发，需要先配置can的pinmux，波特率，中断函数（其中mailbox的fifo也需要中断使能，否则虽然可以采用查询的方式读取数据，但是无法进入中断函数），滤波参数配置；之后需要跟另外一个can模块相连接通讯，否则调试会报错（这里使用了PC端的usbcan模块Ecantools软件）；
详细配置：
Cube配置：

Can.c中，代码需要进行修改和添加：
Can波特率的配置有一定的公式，可以寻找对应的公式来设置下面红色的三个参数

在这里插void MX_CAN_Init(void)
{CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;hcan1.Instance = CAN1;hcan1.Init.Prescaler = 18;     //pclk0=36Mhz     /18=2Mhzhcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_2TQ;  //CAN_BS1_1TQhcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;hcan1.Init.AutoBusOff = DISABLE;hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE;hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;switch(g_board_dev.tboard_cfg.can_rate){case 0:hcan1.Init.Prescaler = 36;    //250kbreak;case 1:hcan1.Init.Prescaler = 18;  //500khzbreak;case 2:hcan1.Init.Prescaler = 9; //1Mhzbreak;default:hcan1.Init.Prescaler = 18;break;}  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK){Error_Handler();}sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;//32 位 IDsFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//32 位 MASKsFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;      sFilterConfig.FilterBank = 0;         //过滤器0sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //过滤器0关联到FIFO0sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //激活过滤器0HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);//使能can中断//  CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.//CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP1, ENABLE);//buffer initCan_FifoBuf_Init(&gpmag_rx, mag_rxbuffer, MAG_RXBUFFER_SIZE);}void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};if(canHandle->Instance==CAN1){/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 *//* USER CODE END CAN1_MspInit 0 *//* CAN1 clock enable */__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();/**CAN GPIO Configuration    PA11     ------> CAN_RXPA12     ------> CAN_TX */GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);/* CAN1 interrupt Init */HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 6, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 6, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 *//* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */}
}
中断接收函数：
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{/* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 *//* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);/* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 *//* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
}//uint8_t byData[8];
//CAN_RxHeaderTypeDef RxMsg;
//CanRxMsgTypeDefPriv tRxMsgPriv;/*can中断回调函数*/  这里的一帧can数据，帧头和数据进行了分离，不像早先的库都放在了一个结构体里面
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{uint8_t byData[8];CAN_RxHeaderTypeDef RxMsg;CanRxMsgTypeDefPriv    tRxMsgPriv;HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal;if(hcan ==&hcan1){    HAL_RetVal = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMsg,  byData);if ( HAL_OK==HAL_RetVal){                                     //在这里接收数据memcpy(&tRxMsgPriv.RxMsg, &RxMsg, sizeof(CAN_RxHeaderTypeDef));memcpy(&tRxMsgPriv.Data, &byData, sizeof(byData));//压入队列中去Can_FifoBuf_PutByte(&gpmag_rx, tRxMsgPriv);}}
}

上述这样配置ok以后，可以使用下面的发送函数来进行发送

CAN_TxHeaderTypeDef TxMeg;
//发送数据函数
uint8_t CANx_SendNormalData(CAN_HandleTypeDef* hcan,uint16_t ID,uint8_t *pData,uint16_t Len)
{HAL_StatusTypeDef  HAL_RetVal;uint16_t SendTimes,SendCNT=0;uint8_t  FreeTxNum=0;TxMeg.StdId=ID;if(!hcan || ! pData ||!Len)  return 1;SendTimes=Len/8+(Len%8?1:0);FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan);TxMeg.DLC=8;while(SendTimes--){if(0==SendTimes){if(Len%8)TxMeg.DLC=Len%8;}while(0==FreeTxNum){FreeTxNum=HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan);}HAL_Delay(1);   //没有延时很有可能会发送失败HAL_RetVal=HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TxMeg,pData+SendCNT,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0); if(HAL_RetVal!=HAL_OK){return 2;}SendCNT+=8;}return 0;
}
这个发送函数会报错，进入hardfault函数中去，只因HAL_CAN_AddTxMessage这个函数里面的一条语句需要屏蔽掉/* Check transmit mailbox value */if (transmitmailbox > 2U){/* Update error code */hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_INTERNAL;return HAL_ERROR;}/* Store the Tx mailbox *///*pTxMailbox = (uint32_t)1 << transmitmailbox;        如果不使用中断的方式接收can数据，也可以在主循环中采用查询的方式进行读取数据
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &recv_test1, can_recv_data);

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