pixhawk固定翼起飞逻辑分析

pixhawk的起飞逻辑在runwaytakeoff.cpp中。

首先是状态量的初始化init函数，输入量为初始的偏航角、经纬度。初始化的量包括偏航角、初始化的使能、飞机当前状态（加油门throttle_ramp）,初始时间_initialized_time = hrt_absolute_time()，climbout状态进入，起始的经纬度。

下面就是更新状态，飞机起飞状态共包括：加油门状态、滑跑状态、起飞状态、爬升状态。

飞机在初始化的时候使飞机进入加油门throttle_ramp状态,此时的油门响应如图所示：

如果油门上升的时间大于规定的 _throttle_ramp_time，则飞机加速进入CLAMPED_TO_RUNWAY状态，此时的油门响应如图所示。

飞机速度大于规定的起飞速度_airspeed_min.get() * _min_airspeed_scaling.get()，则飞机进入起飞状态，此时地面站的小喇叭显示“#Takeoff airspeed reached”，此时拉杆，控制俯仰角，飞机离地起飞；

如果当前的高度大于于设置的某个高度，那么飞机进入climbout状态；

如果当前高度大于另一个值，飞机进入飞行模态fly，去找设置的takeoff航点。

其他时候的油门为

px4语法学习：

1. mavlink_log_info(mavlink_log_pub, "#Takeoff airspeed reached")，是通过MavLink向地面站发送数据，地面站的mavlink_log_pub显示的数据或者消息；

2. hrt_elapsed_time(&_initialized_time)计算从开始_initialized_time以后经历过的时间，10s的话是10*1e6，

问题：1. heading hold mode是什么？

2. _airspeed_min.get() * _min_airspeed_scaling.get()，nav_alt.get()这些都是怎么get2到的？

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