Ubuntu18.04安装evo及简单使用方法

做slam常常会测试算法的指标，那么evo工具自然是很好的选择，以下为Ubuntu18.04安装evo评估工具的方法及简单使用方法:

一、安装流程：

1、设置优先级，数字越大默认优先级越高，将python3设置成3，优先级就提高了
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 2
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 3

2、手动切换默认python版本切换:
sudo update-alternatives --config python 数字

注意：终端输入python --version 可以查看默认使用的pyhton版本！！！！python3对应的使用pip3进行安装，python2使用pip进行安装。我的安装环境是：Ubuntu18.04+pip+python2.

3、[下载evo源码，注意18.04使用的是1.12版本，其他版本我没试过]
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git ==>[1.12]

cd evo
4、编译安装，默认安在了/.local，这本来也是python的习惯，但是导致evo的evo_ape等命令找不到，解决办法是加上sudo安装到系统
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo ==>[build to ./local]

[加上sudo即可安装到系统目录]: /usr/local/bin
sudo pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

[error1]:
Could not find a version that satisfies the requirement matplotlib (from evo==1.12.0)

[solution]:(更新pip，更新失败更换为国内镜像源进行更新)
pip install matplotlib -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

[error2]:
Could not find a version that satisfies the requirement numpy (from evo==1.12.0) (from versions: none)

[solution]:(更新numpy)
pip install numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

二、使用方法

显示：-p --plot_mode
evo_traj kitti trajectory_gnss.txt trajectory_slam_floam.txt -p --plot_mode=xy

轨迹对齐：--ref -a（--align）
evo_traj kitti trajectory_slam.txt --ref=trajectory_gnss.txt -p --plot_mode=xy -a

绝对误差：ape（评估全局轨迹）
evo_ape kitti trajectory_gnss.txt trajectory_slam.txt -a -p

相对误差：rpe（评估局部轨迹）
evo_rpe kitti trajectory_gnss.txt trajectory_slam.txt -a -p

其他：
-s用于相机尺度不确定性，进行缩放

使用--align轨迹仍对不齐时，尝试将列数据更换顺序！！！（可能轴向不对应）

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