nao机器人导入自己写的python程序_python程序控制NAO机器人行走
最近重新学习nao的官方文档,写点简单的程序回顾一下。主要是用python调用api,写下来保存着。
'''Walk:small example to make nao walk'''
import sys
import motion
import time
from naoqi import ALProxy
def StiffnessOn(proxy):
#we use the 'body' to signify the collection of all joints
pName="Body"
pStiffnessLists=1.0
pTimeLists=1.0
proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)
def main(robotIP):
#init proxies
try:
motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,9559)
except Exception,e:
print "could not create proxy to ALMotion"
print"error was",e
try:
postureProxy=ALProxy("ALRobotPosture",robotIP,9559)
except Exception,e:
print"could not create proxy to ALRobotPosture"
print "error is ",e
#set nao in stiffness on
StiffnessOn(motionProxy)
#send nao to pose init
postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5);
#eable arms control by walk algorithm
motionProxy.setWalkArmsEable(True,True)
#foot contact protection
motionProxy.setMotionConfig([["ENABLE_FOOT_CONTACT_PROTECTION",True]])
#target velocity
X=-0.5 #backward
Y=0.0
Theta=0.0
Frequency=0.0#low speed
motionProxy.setWalkTargetVelocity(X,Y.Theta,Frequency)
time.sleep(4.0)
#target velocity
X=0.9
Y=0.0
Theta=0.0
Frenqency=1.0#max speed
motionProxy.setWalkTargetVelocity(X,Y,Theta,Frenquency)
time.sleep(2.0)
#arms user motion
#arms motion from user have alwalys priority than walk arms motion
JoinNames=["LShouderPitch","LShouderRoll","LElbowYaw","LElbowRoll"]
Arm1=[-40,25,0,-40]
Arm1=[x*motion.TO_RAD for x in Aram1]
Arm2=[-40,50,0,-80]
Arm2=[x*motion.TO_RAD for x in Aram2]
pFractionMaxSpeed=0.6
motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(JoinNames,Arms1,pFractionMaxSpeed)
motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(JoinNames,Arms2,pFractionMaxSpeed)
motionProxy.angleInterpolationWithSpeed(JoinNames,Arms1,pFractionMaxSpeed)
#end walk
X=0.0
Y=0.0
Theta=0.0
motionProxy.setWalkTargetVelocity(X,Y,Theta,Frequency)
if __name__=="__main__":
robotIP="192.168.1.155"
if len(sys.argv)<=1:
print "useage pyhton motion_walk.py robotIP,default is 127.0.0.1"
else:
robotIp=sys.argv[1]
main(robotIP)
以上就是本文的全部内容,希望对大家的学习有所帮助,也希望大家多多支持找一找教程网。
nao机器人导入自己写的python程序_python程序控制NAO机器人行走相关推荐
- python实验报告代写价格_代写OS python程序作业、代写代写OS作业、代写OS实验报告...
代写OS python程序作业.代写代写OS作业.代写OS实验报告 日期:2018-06-11 03:21 CSE 304 - Operating Systems DUE: June 11. Subm ...
- python绘制函数图像opengl3d_写给 python 程序员的 OpenGL 教程
原标题:写给 python 程序员的 OpenGL 教程 作者:牧马人 (本文来自作者投稿) 1预备知识 OpenGL 是 Open Graphics Library 的简写,意为"开放式图 ...
- python编程控制机器人_python程序控制NAO机器人行走
最近重新学习nao的官方文档,写点简单的程序回顾一下.主要是用python调用api,写下来保存着. '''Walk:small example to make nao walk''' import ...
- 打包可执行包_想把你写的Python程序发给别人用?打包成exe啊!
前言 大家好,欢迎来到编程教室! 当你学了一段时间Python,终于写出一个小游戏的时候,是不是很想发给你的小伙伴分享一下你的成果?但是,如果直接将xx.py文件发给别人,别人通常是不能直接运行的,他 ...
- 怎么把python程序发给别人_想把你写的Python程序发给别人用?打包成exe啊!
前言 大家好,欢迎来到编程教室! 当你学了一段时间Python,终于写出一个小游戏的时候,是不是很想发给你的小伙伴分享一下你的成果?但是,如果直接将xx.py文件发给别人,别人通常是不能直接运行的,他 ...
- 如何把python文件发给别人没_如何把自己写的python程序给别人用
这里讲的给别人用,不是指将你的代码开源,也不是指给另一个程序员用..... 前段时间写了个程序,输入URP学生系统的账号和密码,输出课表.绩点之类的信息,想给同学用,但是总不能叫别人也去装python ...
- python小欢喜(一)写一个python程序如此简单
python是一门有趣又有用的语言. 如何才能学会python呢? 跟我嗨起来吧,我们要用最简单的方法,最快的速度学会python. 相信我,凡事都有捷径,学python也不例外. 咱们需要做点什么准 ...
- 写一个python程序,要求能够输入关键词,而后输入一段句子可以检查出句子中的与关键词类似的错别字,并标记出来...
可以这样写python程序:# 定义函数,用于检查句子中的错别字 def check_mistake(keyword, sentence): 将句子转换为列表 words = sentence.spl ...
- 含类定义的完整python程序_Python——变量,运算,条件,循环
Python Python开发 Python语言 Python--变量,运算,条件,循环 注释 1.注释是什么 注释就是给代码做的一些简短的说明,让我们更好的去理解代码,注意程序执行的时候,不会去执行 ...
最新文章
- python用于什么-Python用于哪些领域
- Java 多态中成员变量与成员属性的特点【复习】
- 力扣:13罗马数字转整数(python)
- linux下json数据解析,Linux下使用jq简单解析json的方法
- kafka重复消费问题
- c语言编程每日一练教程,每日一练 | C语言之指针
- org.springframework.uti包下的StringUtils的使用和org.apache.commons.lang包下StringUtils的使用
- 微星主板超频_内存超频能力依旧拔群!微星MEG Z490 ACE主板评测
- 没有返回值的方法mock怎么写_【方法】小学生怎么写读书笔记?
- Revit二次开发示例:HelloRevit
- bat从数组中找出相同数字并删除_全网把Map中的hash()分析的最透彻的文章,别无二家...
- 华为云PB级数据库GaussDB(for Redis)揭秘第九期:与HBase的对比
- 别整那些花里胡哨的,女孩子喜欢简单直接的男生
- 高通:2 亿像素手机 2020 年诞生!
- dedecms安装kindeditor编辑器
- 控制工程中的数学建模(8)——典型环节的数学模型(之四)
- 爬虫(七)通过Selenium爬取网易云音乐评论
- usart hmi(串口屏)常用命令
- 保护环境从我做起(10件力所能及之事)
- Hexo+Github: 博客网站搭建完全教程(看这篇就够了)