TwinCAT 3 马达程序

//干涉
bRunAllow:=TRUE;
MotorStatus.bInterferenceError:=FALSE;
FOR i:=1 TO 4 BY 1 DOIF MotorSignal.bInterference[i] THENbRunAllow:=FALSE;MotorStatus.bInterferenceError:=TRUE;END_IF
END_FOR//电机控制
IF bRunAllow THENIF MotorControl.nControl=nMotorStop THENMotorStatus.bForward:=FALSE;MotorStatus.bBackward:=FALSE;ELSIF MotorControl.nControl=nMotorForwardAND MotorStatus.bForward=FALSEAND MotorStatus.bBackward=FALSE THENMotorStatus.bForward:=TRUE;MotorStatus.bBackward:=FALSE;ELSIF MotorControl.nControl=nMotorBackwardAND MotorStatus.bForward=FALSEAND MotorStatus.bBackward=FALSE THENMotorStatus.bForward:=FALSE;MotorStatus.bBackward:=TRUE;END_IF
ELSEMotorStatus.bForward:=FALSE;MotorStatus.bBackward:=FALSE;
END_IF//电机速度参数设置
IF MotorParameter.nSpeed=nMotorSpeedLow THENMotorStatus.bHighSpeed:=FALSE;MotorStatus.bMidSpeed:=FALSE;MotorStatus.bLowSpeed:=TRUE;
ELSIF MotorParameter.nSpeed=nMotorSpeedMid THENMotorStatus.bHighSpeed:=FALSE;MotorStatus.bMidSpeed:=TRUE;MotorStatus.bLowSpeed:=FALSE;
ELSIF MotorParameter.nSpeed=nMotorSpeedHigh THEN   MotorStatus.bHighSpeed:=TRUE;MotorStatus.bMidSpeed:=FALSE;MotorStatus.bLowSpeed:=FALSE;
END_IF

//描述信息
ACT_comment();//干涉（若有则添加）//马达功能块控制
FOR i:=1 TO nMotorMaxNum BY 1 DOIF system.control.bStopOR system.control.bEmergency THENmotor[i].control.nControl:=nMotorStop;END_IFmotor[i].FB(MotorControl:=motor[i].control , MotorParameter:=motor[i].parameter ,MotorSignal:=motor[i].signal , MotorStatus=>motor[i].status );
END_FOR

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