C# 倍福ADS带数组成员的结构体数组通信

C#读写ADS结构体时，如果结构体成员复杂，有数组类型，必须指明数组兼容的c语言类型。有时需要结构体数组缓存这些结构体形式的数据，读取函数与非数组变量不一样。

首先添加以下两个命名空间的引用，ads还需要导入官方dll库。

using System.Runtime.InteropServices;//注意添加该引用，以实现未托管代码的互通
using TwinCAT.Ads;//ADS通信库，官方提供的dll文件

定义结构体，注意指明结构体的封装，数组类型成员的非托管类型为ByValArray，数组元素的成员类型要转化成非托管类型。

//结构体定义[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]public class Feedbacks{[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 4, ArraySubType = UnmanagedType.I1)]//PLC的bool型，没有一位的数据类型，因此是一字节整型，即I1public bool [] filter=new bool[4];[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 2, ArraySubType = UnmanagedType.I2)]//PLC的int型，实为2字节short型，即I2public short[] count =new short[2];[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 2, ArraySubType = UnmanagedType.R4)]//PLC的real型，实为4字节float型，即R4public float[] pressure=new float[2];}

TwinCAT中定义结构体

TYPE Feedbacks ://反馈至上位机的数据
STRUCTfilter:ARRAY[1..4] OF BOOL ;count:ARRAY[1..2] OF INT ;pressure:ARRAY[1..2] OF REAL;
END_STRUCT
END_TYPE

TwinCAT中MAIN程序定义缓存器

feedbacks:ARRAY[0..trans_buff_len-1] OF Feedbacks;//数据缓冲器

C#初始化通信，尤其要注意端口号

        TcAdsClient adsClient;int hfeedback;string NetId;//使用前赋值int port;//使用前赋值//初始化与下位机的通信private void initADS(){adsClient = new TcAdsClient();//创建ads通信客户端try{adsClient.Connect(NetId, port);//连接控制器，注意NetID和端口，按地址读取变量和按名称读取变量不是一个端口hfeedback = adsClient.CreateVariableHandle("MAIN.feedbacks");//获取变量句柄，注意变量名}catch (Exception ex){MessageBox.Show(ex.Message);}}

读取数组，因为C#的数组长度并不一定在定义的时候给定，因此读取函数包括数组长度参数，该参数是数组，读取的长度与TwinCAT中保持一致。

Feedbacks[] feedbacks;
feedbacks = (Feedbacks[])adsClient.ReadAny(hfeedback, typeof(Feedbacks[]), new int[] { Feedback_Buffer_Len});//注意长度要用数组表示，一维数组的长度只有一个元素

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