coin3d碰撞检测的实现

coin3d是openinventor的阉割版，很多openinventor有的功能coin3d没有集成，那就要麻烦一些。比如碰撞检测功能，只给出了以下SoIntersectionDetectionAction.h,然而openinventor的collisionManage就很方便，很多文献里面也提到了用法。不过抱怨也没有用，感谢还有这个功能，以下是我搜集到的资料：
1、下面博客给了一个程序，也给定了一些函数的使用方法，但是没给出怎么过滤，root中的节点都会显示碰撞，一直返回回调函数：

http://download.csdn.net/download/handong1509/6365473

2、以下网址是给出了一个coin3d碰撞检测的例子，以及函数的详细介绍：

https://grey.colorado.edu/coin3d/classSoIntersectionDetectionAction.html
具体代码：

#include <cstdlib>#include <Inventor/SbTime.h>#include <Inventor/SoDB.h>#include <Inventor/SoInteraction.h>#include <Inventor/collision/SoIntersectionDetectionAction.h>#include <Inventor/errors/SoDebugError.h>#include <Inventor/nodekits/SoNodeKit.h>#include <Inventor/nodes/SoSeparator.h>static SoIntersectionDetectionAction::RespintersectionCB(void * closure,const SoIntersectingPrimitive * pr1,const SoIntersectingPrimitive * pr2){(void)fprintf(stdout, "intersection hit!\n");return SoIntersectionDetectionAction::NEXT_PRIMITIVE;}intmain(int argc, char ** argv){SoDB::init();SoNodeKit::init();SoInteraction::init();if (argc != 2) {(void)fprintf(stderr, "\n\tUsage: testapp <filename.iv>\n\n");exit(1);}SoInput in;SbBool ok = in.openFile(argv[1]);assert(ok);SoSeparator * root = SoDB::readAll(&in);assert(root);root->ref();SoIntersectionDetectionAction ida;ida.addIntersectionCallback(intersectionCB, NULL);ida.setManipsEnabled(FALSE);ida.setDraggersEnabled(FALSE);ida.setIntersectionDetectionEpsilon(10.0f);SbTime starttime = SbTime::getTimeOfDay();SoDebugError::postInfo("main", "SoIntersectionDetectionAction::apply");ida.apply(root);SoDebugError::postInfo("main", "apply() done after %f seconds.",(SbTime::getTimeOfDay() - starttime).getValue());root->unref();return 0;}

3、下面网址里面是关于openinventor函数介绍的网址，可以去查阅

http://developer90.openinventor.com/content/c-api?apiurl=http://oivdoc90.vsg3d.com/APIS/RefManCpp/class_so_intersection_detection_action.html

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