机械臂上位机监控软件---2.软件架构

软件本身是采用微软的MFC技术，所以软件本身的架构是视图-文档架构，同时引用了一些开源的软件进行机械臂动态视图的渲染。如下是项目的类图，可以清楚的反应产品的架构。

MFC有标准的类架构，这些标准的类如，视图类，文档类，框架类，这里就不多做介绍，网上有大量的介绍文章，本文重点说明机械臂是如何在视图中渲染，显示出来，这里重点用到了两个类

STLObject:此类主要的功能是通过读取3D模型文件*.stl文件（此类文件也是3D打印的标准文件，常用的结构设计软件都可以导出此类型文件）通过GL进行渲染
BotDrawer：此类是机械臂的可活动组件结构类，此类头文件中将机械臂的各个可获得组件，声明为一个STObject类，在display函数同通过相对坐标，进行渲染显示：

下图是通过OpenGL对机械臂的4个关活动组件进行渲染，并且定义了相对坐标，及相对旋转角度，这里主要用到两个OpenGL的函数
glTranslatef(0.0, main_axis_offset_to_base_z, 0.0); 其作用是将当前绘制点平移一个(X,Y,Z)的向量
glRotatef(degrees(angles[0]), 0.0, 1.0, 0.0);其作用是控制当前几何图形围绕哪给做旋转多少度，后3个参数分别代表x，y，z轴，取值为布尔类型，1表示围绕对应的轴旋转
以上就是机械臂初始化渲染的过程，看似简单，但这里运用了OpenGL很多的知识，下一篇介绍如何响应鼠标事件，实现机械臂3D视图的拖动旋转。

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