VxWorks 最小系统移植到全志 A40i CPU 过程中的 bug 修复记录

硬件平台：英飞凌 OKA40i 开发板

软件平台：VxWorks 6.6

最小系统所需要的驱动包括：

汇编启动文件，
mmu 配置
串口，
ARM 内核通用定时器，
GIC

bug0: 串口打印字符串为错误值，经过测试，函数调用时参数传递错误。

解决：这是因为我之前设置的 tftp 下载地址为 0x41000000, 而 RAM_LOW_ADRS 宏的值为 0x41100000,
空间只有 1M，不足以装载整个操作 elf 系统镜像，当 uboot 拷贝 elf 是会破坏原 elf 文件，将 tftp 下载地址更改为 0x40b00000, 问题解决
是地址空间溢出导致的

bug1: VxWorks 启动后可以进入 usrInit(),但无法进入 usrRoot()

进入 kernelInit() 之后就再也没有输出了，而且这个函数，尼玛是不开源的，调都没法调试，cnm

测试1：在启动文件中，将中断打开，有概率(wcnm)可以进入 usrRoot().
那么为什么呢？为什么会是概率进入呢？？？关闭就稳定进不去 usrRoot()?

测试2：我在 usrInit() 失能 GIC，可以稳定进入 usrRoot(); cnm，什么毛病, 不过果然是中断的问题

解决：在启动文件 sysALib.s 中，直接失能 GIC，问题解决，可以进入 usrRoot().
所以应该是 uboot 配置了 gic, 在 uerKernelInit() 中重新使能中断时导致了系统跑死

bug2: 在执行完系统时钟初始化后，系统跑死。

经过测试，只要不使能时钟中断，就不会死，一使能时钟中断，就会死

那么猜测，是中断的问题，中断向量表的问题？我感觉是寻址跑飞。

测试1：打印一下中断向量表：

VxWorks 的中断向量表基地址为 0，并没有通过设置 VBAR 寄存器重映射中断向量表基地址，所以BSP 开发过程中，我们应该把 0 地址重映射到系统 RAM 地址起始处

Vectors:
address 0x00 = 0xe7fddefe
address 0x04 = 0xe59ff0f4
address 0x08 = 0xe59ff0f4
address 0x0c = 0xe59ff0f4
address 0x10 = 0xe59ff0f4
address 0x14 = 0x53c540af
address 0x18 = 0xe59ff0f4
address 0x1c = 0xdd9d9774

没有问题，0x18 为 IRQ 向量，存储的是一个跳转指令 0xe59ff000，跳转到 0xf4?

查看代码发现，VxWorks 系统内真正的向量表基地址为 0x100

向量表如下：

address 0x100 = 0x4115858c
address 0x104 = 0x411582cc
address 0x108 = 0x4115857c
address 0x10c = 0x411582f8
address 0x110 = 0xffffffff
address 0x114 = 0x4114a678
address 0x118 = 0xfff7ffff
address 0x11c = 0xffffbfff

中断向量表配置是正确的

测试2：查看是否触发中断

经过测试，系统一直在触发系统定时器中断，所以死了。

难道是时间间隔设置错了？

并不是，我在时钟中断处理函数中将重新使能定时器的接口关了，依然会有这个现象，这应该是系统与 bsp 的中断接口编写的有问题造成的。

更改适配的中断系统接口，问题依旧存在。在中断服务程序中失能对应中断，则不会一直触发中断。

测试3: 读取定时器频率

经过测试，发现定时器频率读出来是 0. 难怪一直触发 Timer 中断

**解决（暂时）：**那么手动设置定时器频率为 24M。所以不是 gic 驱动的问题，妈的

待解决 bug: ARM 通用定时器频率读出来为 0

也许需要手动设置频率？

解决： 参考《ARM 架构手册》B8.1.1 节内容，得知，需要手动设置 ARM 通用定时器的频率为 1-50 MHz。
所以是没有设置通用定时器频率造成的

bug3: 系统一直触发串口中断

是因为我在串口中直接操作 THR 发送打印，而此时串口的发送中断标志位已经被清除，当打印信息发送完成，又会触发发送中断，（PS：串口发送中断一直开着，也许应该优化驱动？）

解决： 不要调用 bspDbgMsg(), 该函数会直接写串口发送寄存器，即删除串口中断中的打印代码

bug4: usrRoot() 运行过程中触发未定义指令异常

系统打印如下：

Undefined instruction
Exception address: 0x4114d9d0
Current Processor Status Register: 0x60000113
Task: 0x4ceef6d8 “tRootTask”
0x4ceef6d8 (tRootTask): task 0x4ceef6d8 has had a failure and has been stopped.
0x4ceef6d8 (tRootTask): fatal exception in a kernel task or stack overflow !

将 usrRoot() 函数中对 C++ 的支持注释掉，可以规避该问题。

代码死在如下函数中：

cplusCtorsLink(); //这什么函数, 注释说是编译生成的？

解决： 反正也用不到 C++，直接注释掉。