【转】【EtherCAT理论】一、EtherCAT现场总线

1、EtherCAT介绍

EtherCAT现场总线协议是由德国倍福公司在2003年提出的，该通讯协议拓扑结构十分灵活，数据传输速度快，同步特性好，可以形成各种网络拓扑结构。EtherCAT协议自从推出以来，凭借其优异的性能得到了工控领域的广泛关注，并且取得了长足的发展。在2003年，EtherCAT协议推出之后，同年便成立了EtherCAT官方的技术支持协会EtherCAT Technology Group，简称ETG，截止到2014年为止，全球ETG会员已经超过3000家，仅在中国就已经超过400家。在2014年10月， EtherCAT现场总线成为GB/T 31230即中国认可的国家标准，这标志着EtherCAT技术在我国以致全世界范围内，都已经有了极大的影响力。可以看出，从EtherCAT技术从诞生之日起，在过去的短短十多年时间里快速发展壮大，已经占据了很大的市场份额，这充分证明了EtherCAT现场总线卓越的性能和出色的质量。

2、EtherCAT特性

（1）完全符合以太网标准。EtherCAT是对传统的以太网协议进行修改，因此可以与其他以太网协议并存于统一总线。EtherCAT网络中也可以使用普通的以太网设备，例如以太网线、以太网卡、交换机、路由器等设备。此外，任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT 主站，包括PC计算机、带有以太网控制器的嵌入式设备。

（2）卓越的性能。EtherCAT是基于以太网技术，数据传输速度可以达到100Mbit/s，是最快的工业以太网技术。EtherCAT最大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高，可达90%以上。另外EtherCAT数据帧处理的实时性很高，数据刷新周期小于100us，满足对实时性要求高的场合。此外，EtherCAT使用高精度的分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us。

（3）简单、低成本。EtherCAT结构简单，而无需交换机或集线器，复杂功能的节点设备或简单的I/O节点都可以用作EtherCAT从站。此外EtherCAT在网络拓扑方面没有限制，支持多种网络拓扑结构，如线型、星型、树型拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使得设备连接非常灵活。

3、与其他实时以太网的对比

根据对比分析可以得出，EtherCAT 实时工业以太网各方面性能都很突出：具有极小的循环时间、高同步性、易用性和低成本。这使其在机器人控制、数控机床等领域具有很大的应用价值。

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// An highlighted block
var foo = 'bar';

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一个简单的表格是这么创建的：

项目 Value
电脑 $1600
手机 $12
导管 $1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列 第二列 第三列
第一列文本居中 第二列文本居右 第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE ASCII HTML
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Quotes "Isn't this fun?" “Isn’t this fun?”
Dashes -- is en-dash, --- is em-dash – is en-dash, — is em-dash

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Authors
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如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。2

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KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 Γ(n)=(n−1)!∀n∈N\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb NΓ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分

Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt.\Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞​tz−1e−tdt.

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

Mon 06Mon 13Mon 20已完成 进行中 计划一 计划二 现有任务Adding GANTT diagram functionality to mermaid
  • 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .label text{fill:#333}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node rect,#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node circle,#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node ellipse,#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node polygon,#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370db;stroke-width:1px}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node .label{text-align:center;fill:#333}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .node.clickable{cursor:pointer}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .arrowheadPath{fill:#333}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .edgePath .path{stroke:#333;stroke-width:1.5px}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .flowchart-link{stroke:#333;fill:none}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .edgeLabel{background-color:#e8e8e8;text-align:center}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .edgeLabel rect{opacity:0.9}#mermaid-svg-nKM0cTXySwF4ZA5C .edgeLabel 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这将产生一个流程图。:

#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-family);fill:#333;color:#333}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .label text{fill:#333}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node rect,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node circle,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node ellipse,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node polygon,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node path{fill:#ECECFF;stroke:#9370db;stroke-width:1px}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node .label{text-align:center;fill:#333}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .node.clickable{cursor:pointer}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .arrowheadPath{fill:#333}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .edgePath .path{stroke:#333;stroke-width:1.5px}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .flowchart-link{stroke:#333;fill:none}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .edgeLabel{background-color:#e8e8e8;text-align:center}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .edgeLabel rect{opacity:0.9}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .edgeLabel 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.taskTextOutsideRight.clickable{cursor:pointer;fill:#003163 !important;font-weight:bold}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskText0,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskText1,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskText2,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskText3{fill:#fff}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .task0,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .task1,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .task2,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .task3{fill:#8a90dd;stroke:#534fbc}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskTextOutside0,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskTextOutside2{fill:#000}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskTextOutside1,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .taskTextOutside3{fill:#000}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .active0,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .active1,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .active2,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .active3{fill:#bfc7ff;stroke:#534fbc}#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .activeText0,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .activeText1,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM .activeText2,#mermaid-svg-KhARG5N2yRl5YhjM 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链接
长方形
圆
圆角长方形
菱形
  • 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

Created with Raphaël 2.2.0开始我的操作确认？结束yesno
  • 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

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  1. mermaid语法说明 ↩︎

  2. 注脚的解释 ↩︎

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