模式介绍

(1)双极模式，即电枢电压极性是正负交替的

优点：能正反转运行，启动快，调速精度高，动态性能好，调速静差小，调速范围大，能加速，减速，刹车，倒转，能在负载超过设定速度时，提供反向力矩,能克服电机轴承的静态摩擦力，产生非常低的转速。

缺点：控制电路复杂，对电路设计有很高的要求

解决思路：现有很多H桥驱动芯片可以应用，减少开发者的负担

(2)单极模式，即电机电枢驱动电压极性是单一的

优点：启动快，能加速，刹车，能耗制动，能量反馈，调速性能不如双极模式好，但是相差不多，电机特性也比较好。如果接成H桥模式，也能实现反转。

在负载超速时也能提供反向力矩。

缺点：刹车时，不能减速到0，速度接近0速度时没有制动力。不能突然倒转。动态性能不好，调速静差稍大。

(3)受限单极模式，即除了单极调制外，能耗制动通路受到了限制。

优点:控制电路简单，如果接成H桥模式，也能正反转。

缺点:不能刹车，不能能耗制动,在负载超过设定速度时不能提供反向力矩。

调速静差大，调速性能很差，稳定性也不好。

s首先，这里的PWM和PWM 都是已经经过处理后，能直接驱动功率管的信号，而不是单片机输出的PWM信号，至于MOS管的驱动方法，这里不讨论。

注意点：

(1) PWM 信号是和PWM信号互补的，逻辑上互补，而不是电平的互补。

(2) 还有默认这两个信号已经经过了死区控制，不会产生同时导通的问题。

(3) 除了第一个图外，功率管上必须并联续流二极管，要么是MOS管里自带的，要么就是BJT再并联的，或者MOS管并联肖特基。

其实我们大家平时控制电机用的都是如图1所示的那种样子，

(4) 这种模式叫受限单极调制，只有加速和调速功能，是没有刹车功能的，电机速度下降靠负载摩擦，也没有负力矩。

比如说，设定速度是50%，但是电机因为外力速度达到了60%了，电机也不会减速，只有电机速度超过100%时，电机产生的反电动势超过了电源电压，才会产生反向力矩，那个另当别论。

像以前的有刷电动自行车采用的就是这种控制方法，只能加速，不能减速，速度控制也不精确，但是足够满足要求了。

其次，我们想要电机实现正反转，也只不过是用到了图2和图4的样子，

这个虽然是接成了H桥的样子，但是实际上还是受限单极调制，把图2的Q4拿掉，Q1变成一个二极管，电路就又变成了图1的样子。其他的图都同理。

单极调制和双极调制

刹车可行性分析：

如果想得到有刹车的功能，就必须使用一个与PWM信号互补的PWM信号。这个信号在PWM关断期间，为电机提供一个续流通道，

相当于开关电源的同步续流吧，也有称之为同步整流。按道理，那个二极管也能提供续流通道如图6中的Q1,但是用MOS管作为续流通道有2个好处，

第一，导通压降低，比二极管发热更少，效率更高，

第二，二极管上不能产生反向电流，而MOS管可以通过反向电流

其实二极管的反向电流对于MOS管来讲是正向电流，

电机反电动势在PWM关断时间的伏秒数大于电源电压在PWM开通时间加在电机上的伏秒数，小于，那么电机会产生反向电流,使电机产生反向力矩，

因为直流永磁电机的力矩是正比例于电流的，反向电流就会产生反向力矩。视这个电流的大小，电机就能减速或者刹车了。而且电机上的这个反向电流还会在PWM开通时间回馈到电源中去，做到了能量回馈。如果电源是二次电池，那么这是有好处的，如果不是电池的话，会使母线电压升高，要做一些能量消耗的措施。

(1) 缓减速：说白了，就是你的PWM占空比就能控制电机的转速，电机的转速会跟随的你PWM占空比变化，你的占空比加大，电机就会加速，你的占空比减小，电机就会减速

(2) 中减速： 但是如果你的占空比突然减到0，就相当于把电机短路了，这是急刹车，会不会损坏要看电机的内阻，功率，惯性，还要看功率管的过载能力。当然还考验电机的机械强度，因为这种刹车从表面上看，就好像直接用硬物把电机卡住的效果差不多，发出的声响也是十分巨大的金属声。

(3) 暴力速：把电机切换到反向运行状态，但是这种方法是有很大的隐患的，往往会造成器件损坏。

不过话又说回来了，那种受限单极PWM调制方法，只能使用这1种刹车或减速模式，既没有好的效果，又容易损伤器件。

所以如果需要电机带刹车的话，尽量使用单极调制或双极调制，不要使用受限单极调制模式。

一般电动轮椅的电机都是采用这种模式控制的。

双极模式

双极模式，只有H桥一种接法，而且4只管子同时工作。如图11

控制：当PWM占空比为50%时，电机保持静止状态，当PWM占空比大于50%时，电机正转，当PWM占空比小于50%时，电机反转。

其实当占空比为50%时，电机并不是静止的，而是在原地抖动，电机通电但是未线圈未实现极性反转。因为电机上的电流也是一个交流的，这个抖动能有效克服电机的静摩擦，使电机能快速启动，迅速反应，适用与需要动态性能好的场合。

当然了，单极和双极调制也可以把4只管子都关断，使电机自由减速，而不是靠方向力矩来进行减速。

来自 <https://blog.csdn.net/gtkknd/article/details/77714859>

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