1. 同步协议

同步（SYNC），该报文对象主要实现整个网络的同步传输
就像阅兵分列式上的方阵，所有士兵迈着整齐的步伐行进

每个节点都以该同步报文作为 PDO 触发参数
因此该同步报文的 COB-ID 具有比较高的优先级以及最短的传输时间
一般选用 80h 作为同步报文的 CAN-ID

一般同步报文由 NMT 主机发出， CAN 报文的数据为 0 字节

但如果一个网络内有 2 个同步机制，就需要设置不同的同步节拍
比如某些节点按 1 个同步帧发送 1 次 PDO，其他的节点收到2个同步帧才发送1此PDO
所以这里PDO参数中的同步起始值就起了作用

在同步协议中，有 2 个约束条件：

同步窗口时间：
索引 1007h 约束了同步帧发送后，从节点发送 PDO 的时效
即在这个时间内发送的 PDO 才有效，超过时间的 PDO 将被丢弃
通讯循环周期：
索引 1006h 规定了同步帧的循环周期

2. 时间戳协议

时间标记对象（Time Stamp）， NMT 主机发送自身的时钟
为网络各个节点提供公共的时间参考，即网络对时

这在故障诊断中非常需要
比如列车中火灾报警，检修人员需要准确获知报警的时刻
然后关联查看其它设备在这个时刻的工作状态

时间戳协议采用广播方式，无需节点应答， CAN-ID 为 100h，数据长度为 6
数据为当前时刻与 1984 年 1 月 1 日 0 时的时间差

节点将此时间存储在对象字典 1012h 的索引中
由于时间换算起来非常费劲，所以会有专门的换算函数

3. 紧急报文协议

紧急事件对象（Emergency）：当设备内部发生错误，触发该对象， 发送设备内部错误代码，提示 NMT主站
紧急报文属于诊断性报文，一般不会影响 CANopen 通讯
其 CAN-ID存储在 1014h 的索引中，一般会定义为 080h + node-ID，数据包含 8 个字节

其中包括：
EEC：紧急时间错误代码， ER：错误寄存器， MEF：厂商自定义的错误代码

当然这些都需要查表才能获知，进行诊断：

与 PDO 的生产禁止时间类似，紧急报文也有生产禁止时间
存储在对象字典的 1015h 中，为了限制节点不断发送紧急报文，导致总线负载过大

参考：

《CANopen 轻松入门》

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