【STM32】 STM32驱动URM04超声波测距模块

URM04简介：

URM04采用了RS485串行通信总线的架构，支持多传感器的并行工作，有着两个RS-485接口，最多支持32个超声波的并联，
内置温度传感器辅助校正距离值，同时支持温度的测量
应用场合：移动机器人，停车场，安全检测，超声波空间定位。

性能描述：

工作电源：+5V
接口方式：RS485 RS485总线通讯，
超声波距离测量：
最大距离4cm―500cm
测量范围角度： 60度
芯片型号：Atmel公司的ATmega8芯片 MAX202 MAX485 ST温度测量芯片

测量流程：

1触发超声波与温度测量指令

发送指令后，超声波开始测量，温度开始测量，无返回值

2延时30MS

超声波最大测距5米，反射路径10米，声速度331米/秒） 10/331=0.03021 //30MS

3超声波测距读取指令

测量完一次之后，数据会被存储在ATmega8芯片中，只有发送读取指令，才会有数据返回

返回值：

测量成功返回16位距离数据,两字节0XFF表示测量失败

4温度读取指令：

与超声波只有命令字节不同

返回值：

调试经验：

1注意超声波要接的是5V，不是3.3V，使用下载器时一般都是3.3V供电，这就导致在线调试没有数据，应该给板子供上电，下载器不供电，超声波接到5V电源口，并且检测下是不是5V.

2.测距时不要距离太近，会导致数据不准确 PS: 太近超声波会有回波干扰

3.超声波测距的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波的反射率很小，会严重影响测量结果。

4.测距等待一定的时间，如果超时后依然没有数据返回，就放弃，而进行下一次测量。

4.URM04 V2.0 如果与主板有数据交流，其上的LED灯会一闪一闪的

5.URM04 V2.0 的波特率为固定值19200。或115200

关于这个找了半天发现是在10年七月之后买的都是19200 之前买的都是115200，

6 UATR接收数据的中断要改！！可以自己根据返回的数据特征做相应处理，或者接受8个字节直接退出

话不多说我们直接看代码：

超声波数据测量

/*!
*  @brief      超声波数据测量*  @since      v1.0*  @param  device   超声波地址*  @author     Z小旋*/
void MeasureDistance(u8 device) {int i = 0;u8 Scmd[6]={0x55,0xaa,0x00,0x00,0x01,0x00};  //触发超声波与温度测量指令u8 Tcmd[6]={0x55,0xaa,0x00,0x00,0x02,0x00};  //超声波测距读取指令//SUM效验和Scmd[2] = device;     Tcmd[2] = device;Scmd[5] = Scmd[0]+Scmd[1]+Scmd[2]+Scmd[3]+Scmd[4];  //SUM校验和Tcmd[5] = Tcmd[0]+Tcmd[1]+Tcmd[2]+Tcmd[3]+Tcmd[4];  //SUM校验和// 触发距离测量。for(i=0; i<6; i++) {USART_SendData(USART1, Scmd[i]);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束}delay_ms(30);                  //延时30ms  //  发送命令读取测量距离for(i=0; i<6; i++) {USART_SendData(USART1, Tcmd[i]);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束}  delay_ms(3);
}

发送温度就是将Tcmd[4]改为0x03 自行修改即可

超声波ID改变

/*!
*  @brief      超声地址改变*  @since      v1.0*  @param  device   超声波地址*  @return 1 表示成功 0表示失败*  @author     Z小旋*/
int ID_Change(u8 device) {int i = 0;u8 data[8];u8 Scmd[7]={0x55,0xaa,0xAB,0x01,0x55,0x11,0x00};  //触发超声波与温度测量指令Scmd[5] = device;  for(i=0; i<7; i++) {USART_SendData(USART1, Scmd[i]);while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束Scmd[6] += Scmd[i];}delay_ms(20);    for(i=0; i<10; i++) //获取十位返回数据，检测是否含有0x01{if(USART_RX_BUF[i]==0x01) {return 1;}  }return 0;
}

超声波接收数据

/*!
*  @brief      URM04v2超声波传感器返回测量的距离或温度*  @since      v1.0*  @param  None*  @return     测量距离  -1表示上次测量超出范围或不成功*  @author     Z小旋*/int ReadDistance()
{u8 data[8];unsigned int temp;   int counter = 0;int result = -1;  int i = 0,j = 0;for(i=0;i<200;i++)   //数据缓存区最大为200 我们就循环200次{if(USART_RX_BUF[i]==0x55&&USART_RX_BUF[i+1]==0xAA)  //检测到回复的字头{                     for(j=0; j<8; j++) {data[j] = USART_RX_BUF[i];      //获取返回数据i++;}if(data[3] == 2 && data[4] == 2)    //如果为距离   桢长度为2 命令字为2{//  result = (((unsigned int)data[5])<<8))|data[6];   数据合并  如果需要测到255以上用这个result =  data[6];    //返回所测距离  最大255} if(data[3] == 2 && data[4] == 3)     //如果为温度    桢长度为2 命令字为3{if(data[5]>=0xf0)   //高四位都为1 温度为正{ // result= ((data[5]-0xf0)*256-data[6])/10;         //返回所测温度result= ((unsigned int)(data[5]-0xf0)+data[6])/10;  //返回所测温度  } else   温度为负{ //result= ((data[5])*256-data[6])/10;       //返回所测温度result= ((unsigned int)(data[5]<<4))|data[6];  //返回所测温度}}USART_RX_STA=0;return result;}else {delay_us(250);counter++;if(counter==200) //如果50ms还没有数据返回，退出测量并返回-1{ return result;}}    }
}

这里只接收低八位，保证最大能到2.55米 ,如果需要测得远用注释的那行就行，还有很多事，本来想写一套完整库，但是没很多时间，就到这里吧，没有心情去继续完善这个了，万分抱歉，很您可以参考一下，希望能有一点用，不足的就是接收数据，需要修改UATR的接收中断的数据处理，我改的不满意，就不上传了

您可以自行修改，还有要注意检测不到数据需要及时退出，不要死等，单片机里最好不要有可能是死循环的存在

void distance()
{   int Distance=0;MeasureDistance(0x11);Distance = ReadDistance();delay_ms(1000);
}

直接调用即可