无名飞控c语言源码,stm32飞控

很不错的飞控

float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; // quaternion elements representing the estimated orientation

float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0; // scaled integral error

void IMUupdate(T_int16_xyz *gyr, T_int16_xyz *acc, T_float_angle *angle)

{

float ax = acc->X,ay = acc->Y,az = acc->Z;

float gx = gyr->X,gy = gyr->Y,gz = gyr->Z;

float norm;

// float hx, hy, hz, bx, bz;

float vx, vy, vz;// wx, wy, wz;

float ex, ey, ez;

// ???????????

float q0q0 = q0*q0;

float q0q1 = q0*q1;

float q0q2 = q0*q2;

// float q0q3 = q0*q3;

float q1q1 = q1*q1;

// float q1q2 = q1*q2;

float q1q3 = q1*q3;

float q2q2 = q2*q2;

float q2q3 = q2*q3;

float q3q3 = q3*q3;

if(ax*ay*az==0)

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