CAN总线-位时序、波特率、采样点

CAN总线通讯协议的每一帧可以看作一连串的电平信号，每一个电平信号代表一位（一个字节8位的位），所以一帧中包含了很多个位，由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。

一位又分为4段，同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段 1（PBS1）、相位缓冲段 2（PBS2）。

一位可以当作一条水平的时间轴，不同的段在整个时间轴的占比不一样，每一段又由若干个最小时间单元Time Quantum（以下称为 Tq）构成。

位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。各段的作用和 Tq 数如表 11 所示。1 个位的构成如下图所示

在stm32的程序配置中，我们要通过位时序设置采样点和波特率。

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_6tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;

上面是一个设置的实例，在stm32程序设计中，初始化跟linux编程差不多，利用系统提供的结构体类型对其各个成员赋值，再调用系统的初始化函数。

CAN_Init(&CAN_InitStructure);

该函数参数就是上面配置好参数的结构体。

CAN_SJW：上面的表格有解释。（一般为1）CAN_BS1：时间段1（跟表格划分有区别）CAN_BS2：时间段2CAN_Prescaler：这个可以理解为系数，也叫波特率分频器

关于采样点和波特率的计算公式：

CAN波特率 = CAN时钟/( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)  * CAN_Prescaler）

sample = ( 1 +  CAN_BS1) /  (1 +  CAN_BS1 +  CAN_BS2)

如果 CAN时钟为8M，CAN_BS1 = 9，CAN_BS2 = 6，CAN_Prescaler = 5

那么波特率=8M/(1+9+6)/5=100K

采样点=（1+9）/（1+9+6）=62.5%

由上面可以看出来，同一波特率条件下，BS1、BS2可以有不同的组合，不同的组合采样点不同。

下面是刚才提到的两条公式的推导过程（可以不用理解，记公式即可）：

采样点：

所谓采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置如图所示处。所以从一个位的开始到采样点的时间占一个完整位的总时间的百分比就是所求的值：sample = ( 1 + CAN_BS1) / (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)。

波特率：

波特率是描述串口通讯的速度、速率的指标，指串口每秒传输多少位数据。有此得出波特率与一个位的时间的关系：

设CAN时钟的周期为Tclk，一个时间单元为Tq，正常位时间为Tn，输出波特率为Bcan。

注意：CAN总线通讯的波特率和采样点的设置影响通讯的稳定性和错误率等。上面提到的CAN总线初始化只提到几个参数，关于CAN_InitStructure结构体没有全部说明。

CAN总线-位时序、波特率、采样点相关推荐

CANOpen系列教程04_CAN总线波特率、位时序、帧类型及格式说明
CANOpen最新全套教程: 1.CANOpen系列教程01_初识CAN与CANOpen及相关内容 2.CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议 3.CANOpen系列教程03_CAN收发器功能 ...
面对初学者的CAN总线入门教程（三）_CAN通信中帧、优先级、位填充、错误、位时序以及同步的介绍
目录 1. 数据链路层中的帧 1.1 数据帧 1.1.1 帧起始(标准.扩展格式相同) 1.1.2 仲裁段 1.1.3 控制段 1.1.4 数据段(标准.扩展格式相同) 1.1.5 CRC 段(标准/ ...
CAN 总线之七 BOSCH CAN 位时序和同步
CAN 支持 1 kBit/s 至 1000 kBit/s 的比特率.CAN 网络的每个节点都有自己的时钟发生器,通常是石英振荡器. 可以为每个 CAN 节点单独配置比特时间的定时参数(即比特率的 ...
CAN总线的位时序与参数设置
CAN总线的位时序与参数设置 CAN的位时序构成 CAN总线的每个位(Bit)的周期 Tbit = 1 / Baudrate.根据CAN规范,每个位的时间内又可细分成4段: 同步段(Synchroni ...
CAN笔记（11）位时序
CAN笔记(11) 位时序 1. 位速率 2. 位时序 3. 位的构成 1. 位速率由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率可以看看位速率与波特率1 的关系:位速 ...
CAN位时序及相关参数解读
相关概念位速率(也叫做比特率) 表示的是单位时间内,总线上传输的信息量,即每秒能够传输的二进制位的数量,R=1/T ,单位是bit per second,bps.比如,比特率为8bit/s,意思为一 ...
S32K144中CAN位时序计算/CANFD波形分析
1 CAN位时序计算使用S32K144已经很久了,每次使用到CAN模块时总是忘记波特率.位时序怎么配置的,这里总结.记录一下. 上图是PE中CAN0的配置记录. 1.1 位时序从上图中可以看到, ...
I2C总线信号时序总结
I2C总线信号时序总结总线空闲状态 I2C总线总线的SDA和SCL两条信号线同时处于高电平时,规定为总线的空闲状态.此时各个器件的输出级场效应管均处在截止状态,即释放总线,由两条信号线各自的上拉电 ...
MBus总线上自动波特率识别
MBus总线上自动波特率识别 1.通过前导字节0x68,捕获引脚通过1.0比特的两个上升沿的差值除以2来自动识别出波特率. 2.为什么是通过两个上升沿,而不是一个上升沿一个下降沿,比如两个比特11的长 ...

CAN总线-位时序、波特率、采样点

CAN总线-位时序、波特率、采样点相关推荐

最新文章

热门文章