ros和vrep通信

ubantu 16/ros kinectic / vrep3.6.2
首先，打开一个终端，运行roscore
再打开一个终端，运行vrep

RosInterface加载成功

运行vrep自带Demo

代码

function sysCall_init()# 句柄robotHandle=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)leftMotor=sim.getObjectHandle("rosInterfaceControlledBubbleRobLeftMotor") -- Handle of the left motorrightMotor=sim.getObjectHandle("rosInterfaceControlledBubbleRobRightMotor") -- Handle of the right motornoseSensor=sim.getObjectHandle("rosInterfaceControlledBubbleRobSensingNose") -- Handle of the proximity sensor-- Check if the required ROS plugin is there:# ros插件检测moduleName=0moduleVersion=0index=0pluginNotFound=truewhile moduleName domoduleName,moduleVersion=sim.getModuleName(index)if (moduleName=='RosInterface') thenpluginNotFound=falseendindex=index+1end-- Ok now launch the ROS client application:# 重要if (not pluginNotFound) thenlocal sysTime=sim.getSystemTimeInMs(-1) local leftMotorTopicName='leftMotorSpeed'..sysTime -- we add a random component so that we can have several instances of this robot runninglocal rightMotorTopicName='rightMotorSpeed'..sysTime -- we add a random component so that we can have several instances of this robot runninglocal sensorTopicName='sensorTrigger'..sysTime -- we add a random component so that we can have several instances of this robot runninglocal simulationTimeTopicName='simTime'..sysTime -- we add a random component so that we can have several instances of this robot running-- Prepare the sensor publisher and the motor speed subscribers:sensorPub=simROS.advertise('/'..sensorTopicName,'std_msgs/Bool')simTimePub=simROS.advertise('/'..simulationTimeTopicName,'std_msgs/Float32')leftMotorSub=simROS.subscribe('/'..leftMotorTopicName,'std_msgs/Float32','setLeftMotorVelocity_cb')# 'setLeftMotorVelocity_cb'是回调函数名rightMotorSub=simROS.subscribe('/'..rightMotorTopicName,'std_msgs/Float32','setRightMotorVelocity_cb')-- Now we start the client application:result=sim.launchExecutable('rosBubbleRob2',leftMotorTopicName.." "..rightMotorTopicName.." "..sensorTopicName.." "..simulationTimeTopicName,0)elseprint("<font color='#F00'>ROS interface was not found. Cannot run.</font>@html")endend
function setLeftMotorVelocity_cb(msg)-- Left motor speed subscriber callback# msg.data是订阅的话题的消息sim.setJointTargetVelocity(leftMotor,msg.data)endfunction setRightMotorVelocity_cb(msg)-- Right motor speed subscriber callbacksim.setJointTargetVelocity(rightMotor,msg.data)end# 一个物体相对于另一个物体的坐标和四元数
function getTransformStamped(objHandle,name,relTo,relToName)t=sim.getSystemTime()p=sim.getObjectPosition(objHandle,relTo)o=sim.getObjectQuaternion(objHandle,relTo)return {header={stamp=t,frame_id=relToName},child_frame_id=name,transform={translation={x=p[1],y=p[2],z=p[3]},rotation={x=o[1],y=o[2],z=o[3],w=o[4]}}}end# 执行部分function sysCall_actuation()-- Send an updated sensor and simulation time message, and send the transform of the robot:if not pluginNotFound thenlocal result=sim.readProximitySensor(noseSensor)local detectionTrigger={}detectionTrigger['data']=result>0
# 发布消息到话题simROS.publish(sensorPub,detectionTrigger)simROS.publish(simTimePub,{data=sim.getSimulationTime()})-- Send the robot's transform:simROS.sendTransform(getTransformStamped(robotHandle,'rosInterfaceControlledBubbleRob',-1,'world'))-- To send several transforms at once, use simROS.sendTransforms insteadendendfunction sysCall_cleanup()if not pluginNotFound then-- Following not really needed in a simulation script (i.e. automatically shut down at simulation end):
# shutdown 节点simROS.shutdownPublisher(sensorPub)simROS.shutdownSubscriber(leftMotorSub)simROS.shutdownSubscriber(rightMotorSub)endend

simROS API

创建话题

往话题里发布数据

订阅话题

sim.launchExecutable

对应的执行文件在这里

leftmotor和rightmotor订阅的话题并不是在这个script里生成的，而是在rosBubbleRob2里生成的

如果使用自己定义的消息类型，需要去rosInterface中修改

function sysCall_init()robotHandle=sim.getObjectAssociatedWithScript(sim.handle_self)armJoints={-1,-1,-1,-1,-1,-1}for i=1,7,1 doarmJoints[i]=sim.getObjectHandle('j'..i)endmoduleName=0moduleVersion=0index=0pluginNotFound=truewhile moduleName domoduleName,moduleVersion=sim.getModuleName(index)if (moduleName=='RosInterface') thenpluginNotFound=falseendindex=index+1endif (not pluginNotFound) thenlocal Joint1TopicName='JointPosition_Publisher'-- JointSub=simROS.subscribe('/'..JointTopicName,'beginner_tutorials/JointTargetPosition','setJointPosition')#改成了std_msgs/Float32JointSub=simROS.subscribe('/'..Joint1TopicName,'std_msgs/Float32','setJointPosition')        -- result=sim.launchExecutable('rosBubbleRob2',leftMotorTopicName.." "..rightMotorTopicName.." "..sensorTopicName.." "..simulationTimeTopicName,0)elseprint("<font color='#F00'>ROS interface was not found. Cannot run.</font>@html")endendfunction setJointPosition(msg)    sim.setJointPosition(armJoints[1],msg.data)endfunction sysCall_actuation()-- Send an updated sensor and simulation time message, and send the transform of the robot:if not pluginNotFound then-- simROS.publish(sensorPub,detectionTrigger)endendfunction sysCall_cleanup()if not pluginNotFound thensimROS.shutdownSubscriber(JointSub)endend

#!/usr/bin/env pythonimport rospyimport mathfrom std_msgs.msg import Float32rospy.init_node('joint1targetpositionpublisher', anonymous=True)pub=rospy.Publisher('Joint1Position_Publisher', Float32, queue_size=10)rate = rospy.Rate(2)count = 0while not rospy.is_shutdown():msg = Float32()msg.data = count * math.pi/180rospy.loginfo(msg)pub.publish(msg)count = count + 1rate.sleep()

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