控制霍尔编码器电机（有刷）的一个思路

采用的是外部中断倍频测速。

这个方法测出来的值是B相或者A相的高低电平变化，再给到一个定时器去定时清空存储的数据，就是初始速度值，但是加pid去控制电机旋转时，会发现，输入的这个值和输出的占空比会有很大的差，pid没有意义，会直接拉满。

所以要进行速度转换，但是计算太复杂也会导致精度误差太大。可以直接对原始输入值进行放大或减小相应倍数。对最后输出也是。

//LF
//      if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_1))
//      {
//          encoder_LF++;
//      }
//      else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_1))
//      {
//          encoder_LF--;
//      }
//      //RF
//      if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_3))
//      {
//          encoder_RF++;
//      }
//
//      else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_3))
//      {
//          encoder_RF--;
//      }
//      //LB
//      if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_5))
//      {
//          encoder_LB++;
//      }
//
//      else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_5))
//      {
//          encoder_LB--;
//      }
//      //RB
//      if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0))
//      {
//          encoder_RB++;
//      }
//
//      else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0))
//      {
//          encoder_RB--;
//      }

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