[无人驾驶系列] autoware与底盘CAN通讯实现

本文介绍在使用autoware时，如何将autoware发送的消息传输给底盘，实现对线控底盘的控制。

准备工作：
1、系统具备ROS和autoware
2、根据之前的教程安装好了ros_canopen

1、订阅话题

话题：/vehicle_cmd
消息类型：autoware_msgs/VehicleCmd

在这个消息类型中有很多的数据，控制线控底盘仅需取x轴方向的线速度和z轴方向的角速度。
线速度（m/s)、角速度（rad/s)

speed_ms = twist_cmd.twist.linear.x;
omega = twist_cmd.twist.angular.z;

获取线速度和角速度后计算出转弯的角度和车辆行驶速度：

 /* 计算过程转弯的角度 = arctan(( 角速度 / 线速度 ) × 车长 ) ；线速度（km/h） = 线速度（m/s） × 3.6 ；*/steer_degree = atan((-omega/speed_ms)*1) * 180/3.14;speed_value = (speed_ms * 3.6)；

2、发布话题（发布CAN数据）

话题：/sent_messages
消息类型： firecar_can/Frame

在 std_msgs/Header header 的数据格式中，主要是给 id dlc data 赋值再发布数据，具体所需传递的 id 和 data 根据线控底盘的can协议取值。

3、canopen/Frame消息格式

Header header
uint32 id
bool is_rtr
bool is_extended
bool is_error
uint8 dlc
uint8[8] data

总结：将 autoware_msgs/VehicleCmd 消息转换为 canopen/Frame 格式最后发布，即可实现对底盘的控制。

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